[发明专利]回旋装置

说明书

本发明提供一种能够抑制被吊物的摆动并且能够缩短回旋时间的回旋装置。本发明的回旋装置执行：获取处理，获取回旋开始位置、回旋结束位置及吊摆长度；回旋角速度模式决定处理，通过最优控制来决定从回旋开始位置起经加速、减速及加速而达到回旋角速度ω的第1区间以及从回旋角速度ω起经减速、加速及减速而停止在回旋结束位置的第2区间内的回旋角速度模式；以及致动器控制处理，以起重臂的顶端部以回旋角速度模式所示的速度沿回旋方向移动的方式使回旋致动器对回旋体加以回旋。并且，回旋装置在回旋角速度模式决定处理中决定如下回旋角速度模式：比进行钟摆运动的被吊物的由吊摆长度决定的周期短的控制时间T的第1区间及第2区间内，控制时间T越短，极大角速度及极小角速度的差越大。

技术领域

本发明涉及一种在起重臂的顶端吊有被吊物的状态下进行回旋的回旋装置。

背景技术

一直以来，在起重臂的顶端吊有被吊物的状态下进行回旋的回旋装置中，抑制被吊物在回旋结束后的摆动的技术为人所知。例如，在专利文献1中记载有如下内容：将回旋的加速区间及减速区间设定为进行钟摆运动的被吊物的摆动周期的整数倍时间，由此抑制被吊物摆动。此外，在专利文献2中记载有如下内容：在加速区间及减速区间内分别包含恒速区间，由此抑制被吊物摆动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利2501995号公报

专利文献2：日本专利特公平7-12906号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1、2的技术中，由于需要设置被吊物的摆动周期以上的加速区间及减速区间，因此存在难以缩短从回旋开始位置起到回旋结束位置为止的回旋时间这一问题。

本发明是鉴于上述情况而成，其目的在于提供一种能够抑制被吊物在回旋结束位置处的摆动并且能够缩短回旋时间的回旋装置。

解决问题的技术手段

(1)本发明的回旋装置具备：基座；回旋体，其回旋自如地支承在上述基座上；起重臂，其以能够起伏及伸缩的方式支承在上述回旋台上；吊钩，其从上述起重臂的顶端部通过钢缆吊下；回旋致动器，其使上述回旋体回旋；以及控制部，其控制上述回旋致动器。上述控制部执行：获取处理，获取上述回旋体的回旋开始位置和回旋结束位置以及从上述起重臂的顶端部起到吊在上述吊钩上的被吊物为止的长度即吊摆长度；回旋角速度模式决定处理，通过最优控制来决定回旋角速度模式，所述回旋角速度模式表示上述回旋体从上述回旋开始位置回旋至上述回旋结束位置时的上述起重臂的顶端部的角速度的演变，并且是从上述回旋开始位置起经加速、减速及加速而达到回旋角速度ω的第1区间以及从上述回旋角速度ω起经减速、加速及减速而停止在上述回旋结束位置的第2区间内的回旋角速度模式；以及致动器控制处理，以上述起重臂的顶端部以上述回旋角速度模式所示的速度沿回旋方向移动的方式使上述回旋致动器将上述回旋体从上述回旋开始位置回旋至上述回旋结束位置；在上述回旋角速度模式决定处理中，决定如下上述回旋角速度模式：在比进行钟摆运动的被吊物的由上述吊摆长度决定的周期短的控制时间T的上述第1区间及上述第2区间内，上述控制时间T越短，极大角速度及极小角速度的差越大。

根据上述构成，能够抑制回旋结束位置处的被吊物的回旋方向的摆动。此外，能使第1区间及第2区间比进行钟摆运动的被吊物的周期T₀短。结果，与现有方法相比，能够缩短从回旋开始位置起到回旋结束位置为止的回旋时间。

(2)优选上述控制部在上述回旋角速度模式决定处理中决定在上述回旋致动器的响应性能的范围内上述控制时间T达到最小的上述回旋角速度模式。

根据上述构成，能够在回旋致动器的响应性能的范围内进一步缩短回旋时间。