[发明专利]航空器着陆的自动辅助方法

权利要求书

1.一种自动辅助方法，所述自动辅助方法用于使航空器(1)从返回点(A)到达终点(PA)着陆在着陆跑道上，所述航空器在所述终点处与着陆跑道发生接触，

所述方法通过所述航空器(1)上机载的数据处理设备(2)来实施，并且所述数据处理设备被配置为被连接到：

-惯性单元(5)，所述惯性单元被配置为估测所述航空器的位置和姿态，

-高度计(4)，所述高度计被配置为测量所述航空器的高度，

-偏差测量仪(13)，所述偏差测量仪被配置为相对于参考点测量所述航空器相对于参考方向的方位角，

所述方法的特征在于，所述方法包括：

-返回导航辅助阶段(P1)，所述返回导航辅助阶段包括基于由所述惯性单元(5)提供的位置和姿态数据和由所述高度计(4)提供的高度数据来沿着预定轨迹从所述返回点(A)到与所述着陆跑道的轴线大致对齐的预定接入点(C)对所述航空器进行制导(E1，E2)，基于使用由所述惯性单元(5)提供的航空器位置数据和由所述偏差测量仪(13)传输的测量值计算出的经校正的位置数据来在所述预定轨迹的至少一部分上实现制导，所述返回导航辅助阶段(P1)包括：

-基于由所述惯性单元(5)提供的位置和姿态数据和由所述高度计(4)

提供的高度数据来沿着所述预定轨迹从所述返回点(A)到预定的采集点(B)对所述航空器进行制导的第一制导步骤(E1)；

-基于由所述惯性单元提供的姿态数据、由所述高度计(4)提供的高度数据以及使用由所述惯性单元(5)提供的航空器位置数据和由所述偏差测量仪(13)发送的方位角测量值计算出的经校正的位置数据来沿着所述预定轨迹从所述采集点(B)到所述接入点(C)对所述航空器进行制导的第二制导步骤(E2)，所述预定轨迹使所述航空器(1)在所述采集点(B)与所述接入点(C)之间进行转向运动，

-着陆辅助阶段(P2)，所述着陆辅助阶段包括从所述接入点(C)到所述终点(PA)对所述航空器进行制导(E6)。

2.根据权利要求1所述的辅助方法，其中，所述返回导航辅助阶段(P1)的第一制导步骤(E1)包括基于由所述惯性单元提供的姿态数据、由所述高度计(4)提供的高度数据以及使用由所述惯性单元(5)提供的航空器位置数据和由所述偏差测量仪(13)发送的方位角测量值计算出的经校正的位置数据来沿着所述预定轨迹从所述返回点(A)到所述采集点(B)对所述航空器进行制导。

3.根据权利要求1或2所述的辅助方法，其中，所述返回点(A)和所述采集点(B)之间的预定轨迹是直线的。

4.根据权利要求2所述的辅助方法，其中，所述返回点(A)和所述采集点(B)之间的预定轨迹是锯齿形的。

5.根据权利要求1或2所述的辅助方法，其中，所述数据处理设备(2)被配置为还被连接到所述航空器(1)机载的摄像头(14)，

所述着陆辅助阶段(P2)包括在由所述摄像头(14)采集的着陆跑道的图像中对所述终点(PA)的位置进行估测(E3)以及取决于在图像中所估测的所述终点(PA)的位置和由所述高度计(4)提供的高度数据来对航空器的位置进行估测(E4)。

6.根据权利要求1或2所述的辅助方法，其中，所述数据处理设备(2)进一步被配置为被连接到一收发器(15)，该收发器是所述航空器上机载的并且被设计为接收由位于地面上的至少三个收发器发射的信号，

所述着陆辅助阶段(P2)包括基于由所述惯性单元(5)提供的位置数据、由所述偏差测量仪(13)发送的方位角测量值、所述机载收发器(15)与所述至少三个地面收发器之间的距离数据来对航空器的经校正的位置数据进行估测(E7)。

7.一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序产品，所述计算机程序产品包括当该程序被处理器执行时用于执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法的代码指令。

8.一种数据处理设备(2)，所述数据处理设备被配置为用于执行根据权利要求1至6中任一项所述的辅助方法。