[发明专利]前方车辆碰撞报警装置及报警方法

权利要求书

1.一种前方车辆碰撞报警方法，用于检测前方车辆，并对与前方车辆的碰撞进行报警，其特征在于，包括：

步骤(a)，从由摄像头拍摄的影像中对推定为前方车辆的物体的轮廓候选点进行提取；

步骤(b)，对上述轮廓候选点随时间产生的移动进行跟踪；

步骤(c)，对上述轮廓候选点是否属于车辆进行判断；

步骤(d)，若在上述步骤(c)中判断为上述轮廓候选点属于车辆，则将上述轮廓候选点确定为上述前方车辆的车辆轮廓点；

步骤(e)，对上述车辆轮廓点距地面的高度进行推定；

步骤(f)，通过以下公式6来对与上述前方车辆之间的相对距离进行运算；以及

步骤(g)，利用上述相对距离计算出预计碰撞时间，

公式6

其中，Z为自身车辆与前方车辆之间的相对距离，λ为摄像头的焦点距离，h为摄像头的高度，Yc为上述车辆轮廓点距地面的高度，以及yc为由摄像头拍摄的影像中的上述车辆轮廓点的高度。

2.根据权利要求1所述的前方车辆碰撞报警方法，其中，在上述步骤(a)中，在上述摄像头拍摄的影像中，以横向边缘和纵向边缘相互交叉的交叉点作为上述轮廓候选点来提取。

3.根据权利要求1所述的前方车辆碰撞报警方法，其中，上述步骤(b)包括：

步骤(b-1)，在第一影像中的上述轮廓候选点的周边定义由多个像素形成的第一块；

步骤(b-2)，在从上述第一影像经过规定时间的第二影像中定义大小与上述第一块的大小相同的第二块；

步骤(b-3)，使上述第二影像中的上述第二块以与上述第一块的位置相同的位置为基准向周边部移动，并对上述第二块的像素值是否与第一块的像素值相一致进行判断；以及

步骤(b-4)，若在上述步骤(b-3)中，上述第二块的像素值与上述第一块的像素值相一致，则确定为在上述第二块内发生上述轮廓候选点的移动。

4.根据权利要求1所述的前方车辆碰撞报警方法，其中，上述步骤(c)包括：

步骤(c-1)，通过对上述前方车辆的后轮的下端部或车辆的下部阴影区域的尾部进行提取来识别为距离基准点；

步骤(c-2)，通过以下公式4来在与上述轮廓候选点之间的相对距离中减去与上述距离基准点之间的相对距离；

步骤(c-3)，对上述步骤(c-2)的减法结果是否随着时间的经过来在规定的误差范围内达到一致进行判断；以及

步骤(c-4)，若在上述步骤(c-3)中判断为不一致，则判断为上述轮廓候选点属于车辆，

公式4

其中，ZcO为与上述轮廓候选点之间的相对距离，ZO为与上述距离基准点之间的相对距离，ycO为由摄像头拍摄的影像中的上述轮廓候选点的高度，以及yO为由摄像头拍摄的影像中的上述距离基准点的高度。

5.根据权利要求1所述的前方车辆碰撞报警方法，其中，上述步骤(c)包括：

步骤(c-1)，通过对上述前方车辆的后轮的下端部或车辆的下部阴影区域的尾部进行提取来识别为距离基准点；

步骤(c-2)，通过以下公式5来运算相对于上述距离基准点的上述轮廓候选点的高度；

步骤(c-3)，对上述步骤(c-2)的运算结果是否随着时间的经过来在规定的误差范围内达到一致进行判断；以及

步骤(c-4)，若在上述步骤(c-3)中判断为一致，则判断为上述轮廓候选点属于车辆，

公式5

其中，YcO为上述轮廓候选点的高度，ycO为由摄像头拍摄的影像中的上述轮廓候选点的高度，以及yO为由摄像头拍摄的影像中的上述距离基准点的高度。