[发明专利]电动助力转向装置以及用于决定被设定在该电动助力转向装置的参数的控制装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，其使用根据车速来规定相对于转向扭矩的电流指令值的特性的辅助图来运算出所述电流指令值，基于所述电流指令值对电动机进行驱动，以便对在柱轴上具备了扭力杆的转向系统进行辅助控制，其特征在于：

能够变更从所述辅助图的原点出发的斜度Kmap’，

具有用来检测出作为转向角度信息的转向盘角以及柱轴角的功能，

设有用于基于所述柱轴角或所述转向盘角、以及所述车速，用车速感应的SAT补偿兼虚拟弹簧常数与所述柱轴角或所述转向盘角相乘，来运算出SAT补偿兼虚拟弹簧扭矩，并且输出通过电流变换系数来变换所述SAT补偿兼虚拟弹簧扭矩后得到的补偿信号的SAT补偿单元兼虚拟弹簧补偿单元，

通过所述补偿信号对所述电流指令值进行补偿，

所述斜度Kmap’和所述SAT补偿兼虚拟弹簧常数基于定义在中心的缓慢转向时的所期望的转向特性的参数被设定。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述SAT补偿单元兼虚拟弹簧补偿单元使用利用基于缓慢转向的近似关系式、使用了扭转角系数的扭力杆扭矩与扭力杆扭转角之间的第1关系式、使用了SAT系数的所述柱轴角或所述转向盘角与SAT值之间的第2关系式、使用了所述辅助图的斜度Kmap的辅助扭矩与所述扭力杆扭矩之间的第3关系式和使用了所述SAT补偿兼虚拟弹簧常数的所述SAT补偿兼虚拟弹簧扭矩与所述柱轴角或所述转向盘角之间的第4关系式导出的所述柱轴角或所述转向盘角与所述扭力杆扭矩之间的基本关系式导出的所述SAT补偿兼虚拟弹簧常数，来运算出所述SAT补偿兼虚拟弹簧扭矩。

3.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：在通过将所述转向角度信息设为横轴并且将所述转向扭矩设为纵轴来表示所述基本关系式的情况下，求出转向扭矩相对于所述横轴的所述转向角度信息的斜度α和所述纵轴的截距，基于所述斜度α和所述截距导出所述斜度Kmap和所述SAT补偿兼虚拟弹簧常数。

4.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述SAT补偿单元兼虚拟弹簧补偿单元由增益单元、相位补偿单元和变换系数单元构成。

5.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述SAT补偿单元兼虚拟弹簧补偿单元由增益单元、相位补偿单元和变换系数单元构成。

6.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述转向角度信息在±30deg范围内。

7.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述转向角度信息在±30deg范围内。

8.根据权利要求4所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述转向角度信息在±30deg范围内。

9.根据权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述SAT补偿单元兼虚拟弹簧补偿单元使用斜度变换系数和所述斜度Kmap来设定所述斜度Kmap’。

10.根据权利要求9所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述斜度Kmap’随所述车速而发生变化。

11.一种控制装置，其对通过使用根据车速来规定相对于转向扭矩的电流指令值的特性的辅助图来对在柱轴上具备了扭力杆的转向系统进行辅助控制的电动助力转向装置进行控制，其特征在于：

具备用于基于定义在中心的缓慢转向时的所期望的转向特性的参数，运算出在所述电动助力转向装置所具备的用于输出通过电流变换系数来变换基于转向角度信息以及所述车速，通过与所述转向角度信息相乘而运算出的SAT补偿兼虚拟弹簧扭矩后得到的补偿信号的SAT补偿单元兼虚拟弹簧补偿单元中，在所述相乘中使用的SAT补偿兼虚拟弹簧系数和被设定在所述辅助图的初始梯度的控制参数运算单元。