[发明专利]对软机器人致动器的改进及其制造方法

权利要求书

1.一种制造用于软机器人致动器的刚性化层的方法，所述方法包括：

将织物片材放置于热压机的底板上；

将弹性材料层放置于织物片材上，在热塑性材料层内形成有多个槽；

将刚性板条放置于该热塑性材料层内的每个槽内；

将柔顺支撑层放置于该热塑性材料层和该板条上；

将热压机的顶板放置于密封垫上；

操作热压机以将所述织物片材、热塑性材料层和柔顺支撑层粘结在一起以形成粘结的片材；和

从该粘结的片材裁切出刚性化层。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述织物片材包括尼龙。

3.如权利要求1所述的方法，其中，该弹性材料包括热塑性材料。

4.如权利要求1所述的方法，其中，该弹性材料包括热塑性聚氨酯(TPU)。

5.如权利要求1所述的方法，还包括将密封垫放置于氯丁橡胶泡沫层上，按照数量和布置与形成在热塑性材料层内的槽的数目和构造相对应的方式在所述密封垫内形成有多个槽。

6.如权利要求1所述的方法，其中，该柔顺支撑层包括拉伸泡沫材料。

7.如权利要求1所述的方法，其中，该柔顺支撑层包括氨纶和氯丁橡胶泡沫材料。

8.一种用于软机器人致动器的刚性化层，所述刚性化层这样形成：

将织物片材放置于热压机的底板上；

将热塑性材料层放置于该织物片材上，在该热塑性材料层内形成有多个槽；

将刚性板条放置于该热塑性材料层内的每个槽内；

将柔顺支撑层放置于该热塑性材料层和该板条上；

将热压机的顶板放置于密封垫上；

操作该热压机以将所述织物片材、热塑性材料层和柔顺支撑层粘结在一起以形成粘结的片材；和

从粘结的片材裁切出刚性化层。

9.如权利要求8所述的刚性化层，其中，所述织物片材包括尼龙。

10.如权利要求8所述的刚性化层，其中，该热塑性材料包括热塑性聚氨酯(TPU)。

11.如权利要求8所述的刚性化层，还包括将密封垫放置于氯丁橡胶泡沫层上，按照数量和布置与形成在热塑性材料层内的槽的数目和构造相对应的方式在所述密封垫内形成有多个槽。

12.如权利要求8所述的刚性化层，其中，该柔顺支撑层包括拉伸泡沫材料。

13.如权利要求8所述的刚性化层，其中，该柔顺支撑层包括氨纶和氯丁橡胶泡沫材料。

14.一种软机器人致动器组件，包括：

转毂；

多个接合至该转毂的软致动器；和

光电传感器、条形码读取器、QR码读取器、绝对压力传感器、真空传感器、接近传感器和RFID读取器中的至少一种，其安装在所述转毂和软致动器中的至少一个上或者嵌入在其中至少一个中。

15.一种软机器人致动器组件，其包括：

转毂；

接合至转毂的多个软致动器；和

电附着垫，其固定到至少其中一个软致动器上，所述电附着垫具有多个嵌入的叉指形电极，且该电附着垫被构造为当该软致动器被致动时弯曲远离该软致动器的其所固定至的抓持表面。

16.如权利要求15所述的软机器人致动器组件，其中，在织物层上提供该电附着垫，该织物层在软致动器的一端或多端处被固定至软机器人，但并未在软机器人的中间部分处被固定至软机器人。

17.一种软机器人致动器组件，包括：

软机器人致动器，其包括多个径向向外延伸的手风琴式延伸部；和

用于提供液压流体以加压该软致动器的活塞。

18.如权利要求17所述的组件，其中，所述活塞连接至凸轮轴。

19.如权利要求17所述的组件，还包括一组液压致动软致动器，它们通过单个活塞腔的动作被彼此异相驱动。

20.如权利要求17所述的组件，其中，所述活塞由线性致动器控制。

21.一种软机器人致动器组件，包括：

软机器人致动器，其包括多个径向向外延伸的手风琴式延伸部；和

弹性的或展开的塑料气囊，其向致动器提供液压致动流体。