[发明专利]用于在配备有传感器的个人移动辅助装置中校正轨迹的改进方法

权利要求书

1.一种在移动辅助装置(DADP)中校正移动轨迹的方法，所述移动辅助装置(DADP)由至少一个马达(M1)驱动并由转向控制模块(DCTRL)根据第一转动速度(ω1)和第一平移速度(V1)进行导向，所述第一转动速度(ω1)和第一平移速度(V1)根据通过输入接口(CTRL-IN)接收的一个或多个指令确定，所述第一转动速度(ω1)和所述第一平移速度(V1)构成移动坐标系中的命令点(CP)的坐标，所述移动辅助装置(DADP)配备有至少一个传感器装置(USCAP)和控制单元(CU)，所述传感器装置(USCAP)配置为相对于所述移动辅助装置(DADP)的移动轴线在所限定的方向(D0)上执行测量，所述方法包括测量所述移动辅助装置(DADP)的所述至少一个传感器装置(USCAP)或预定点与存在于所述方向(D0)上的障碍物之间的距离的步骤，并且所述方法的特征在于包括以下步骤：

具体地根据测量的所述距离，使用至少一条分割直线(LP)，将代表所述第一平移速度(V1)和所述第一转动速度(ω1)的值对(CV1ω1)的所述坐标系分割成半平面，所述半平面中的一个半平面对应于允许行进空间(MA)，所述半平面中的另一个半平面对应于所述移动辅助装置(DADP)的行进禁止区，

通过将所述命令点(CP)投影到所述允许行进空间(MA)中来确定第二转动速度(ω2)和第二平移速度(V2)，

分别根据先前确定的所述第二平移速度(V2)和所述第二转动速度(ω2)控制所述一个或多个马达(M1)和所述转向控制模块(DCTRL)，

其中所述至少一条分割直线由以下公式定义：

J_vν+J_ωω≤λ(s-s*)

其中：

v是所述移动辅助装置(DADP)的瞬时平移速度，

ω是所述移动辅助装置(DADP)的瞬时转动速度，

λ是常数，

s是所测量的距离，并且

s*是测量的到达所述障碍物的最小距离，以及

J_v和J_ω是分别从坐标系中的所对应的传感器的速度c_v和速度c_ω导出的标量分量，其中，c_V和c_ω分别是所述传感器在坐标系(ω，v)中的平移速度和转动速度。

2.根据权利要求1所述的在移动辅助装置(DADP)中校正移动轨迹的方法，其特征在于，通过确定控制点(CTRLP)来实现将所述命令点(CP)投影到所述允许行进空间(MA)中的所述投影，其中所述控制点(CTRLP)落在所述坐标系的经过所述坐标系的原点并经过所述命令点(CP)的直线上。

3.根据权利要求1所述的在移动辅助装置(DADP)中校正移动轨迹的方法，其特征在于，通过确定控制点(CTRLP)来实现将所述命令点(CP)投影到所述允许行进空间(MA)中的所述投影，其中所述控制点(CTRLP)落在垂直于最接近所述命令点(CP)的所述至少一条分割直线(LP)的直线上。

4.根据权利要求1所述的在移动辅助装置(DADP)中校正移动轨迹的方法，其特征在于，通过确定控制点(CTRLP)来实现将所述命令点(CP)投影到所述允许行进空间(MA)中的所述投影，其中所述控制点(CTRLP)落在经过所述命令点(CP)的水平直线上。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的在移动辅助装置(DADP)中校正移动轨迹的方法，其特征在于，在所述命令点(CP)的所述投影之前，进一步包括管控所述移动辅助装置(DADP)的机械惯性的步骤，所述步骤包括将所述坐标系从第一坐标系改变为第二坐标系(P')，坐标系的所述改变包括通过缩小比例缩小所述第一坐标系以及所述第一坐标系的原点朝向所述第一平移速度(V1)的正值的偏移，所述偏移产生所述第二坐标系(P')的原点。

6.根据权利要求1所述的在移动辅助装置(DADP)中校正移动轨迹的方法，其特征在于，将所述投影的命令点(CP)投影到所述允许行进空间(MA)的控制点(CTRLP)的所述投影，使得所述控制点(CTRLP)在小于所述至少一条分割直线(LP)的预定值(L)的距离处进行定位。