[发明专利]通过触碰操纵器实现的鲁棒的直观的操作方法

权利要求书

1.一种用于控制操纵器(301)的方法，包括：

基于由操作人员施加在所述操纵器上的力来识别(10)启动请求；以及

响应于所述识别(10)启动请求地启动(20，30)所述操纵器；

其中，所述识别启动请求(10)包括监视至少一个用于表征所述操纵器(301)的状态的测量值的变化；

其中，所述至少一个用于表征所述操纵器(301)的状态的测量值包括所述操纵器(301)的转矩和/或包括所述操纵器的位置；

其中，所述识别(10)启动请求包括：识别所测得的转矩与参考转矩之间的差值或者所测得的位置与参考位置之间的差值是否在数值上超过预先给定的误差边界；其中，所述参考转矩通过先前测量到的转矩的平均值计算得到和/或所述参考位置通过先前测量到的位置的平均值计算得到，或者

其中，所述参考转矩或者所述参考位置通过快照测量值形成。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述操纵器(301)是关节臂机器人。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，

启动(20，30)所述操纵器(301)包括以提高的刚度启动(20)所述操纵器。

4.根据权利要求1所述的方法，该方法还包括：

当操作人员在预先给定的时间内将所述操纵器(301)固定保持在一位置上时，识别(35)锁定请求；以及

响应于所述识别(35)锁定请求地锁定(5)所述操纵器(301)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，包括：

基于由操作人员施加在所述操纵器(301)上的力来识别(10)启动请求；以及

响应于所述识别(10)地使所述操纵器(301)围绕预先给定的位置运动，并随后锁定所述操纵器。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述操纵器(301)的运动包括特定于关节地或笛卡尔地调整所述操纵器的目标位置。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

响应于对所述操作人员在末端执行器上触碰所述操纵器的识别，自动地选择对所述操纵器(301)的目标位置的笛卡尔调整。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，对所述操作人员在末端执行器(302)上触碰所述操纵器(301)的识别包括：对雅可比矩阵的分析。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述对雅可比矩阵的分析是零空间确定。

10.根据权利要求5所述的方法，其中，所述操纵器(301)的运动灵敏度能够借助于加强参数来调整。

11.一种机器人系统(300)，包括：操纵器(301)；以及控制装置(303)，所述控制装置被设计用于执行根据权利要求1至10中任一项所述的用于控制操纵器(301)的方法。

12.根据权利要求11所述的机器人系统，其中，所述操纵器(301)是关节臂机器人。