[发明专利]基于路径的飞行操纵系统

权利要求书

1.一种使用自动驾驶仪、相机和显示器来操纵飞行器的方法，所述相机耦接至所述飞行器，所述显示器配置为显示由所述相机获取的图像，所述方法包括：

检测所述相机的第一位置；

确定从所述相机的所述第一位置指向第一目标点的第一方向，其中所述第一目标点对应于由所述显示器显示的所述图像中的图像点；

如果所述飞行器的飞行模式包括锁定路径飞行模式，则：

根据速度控制信号并基本沿着锁定飞行路径来操纵所述飞行器，其中所述锁定飞行路径至少部分地由所检测到的所述第一位置和所确定的所述第一方向来限定，以及

允许所述相机在基本不影响所述飞行器沿着所述锁定飞行路径的操纵的情况下自由地倾斜和/或平移；以及

如果所述飞行器的飞行模式包括相机追踪飞行模式，则：

根据速度控制信号并基本沿着动态飞行路径来操纵所述飞行器，所述动态飞行路径基本在所述第一位置处开始并至少部分地由后续检测到的相机位置和/或相应确定的方向和/或目标点来限定。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

确定所述飞行器的所述飞行模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述图像点由投影在由所述显示器显示的图像上的光标指示；以及

所述光标相对于所述显示器的位置在所述显示器中是固定的或可动的。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述速度控制信号包括表示油门的控制信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述速度控制信号包括表示所述飞行器的竖直速度和/或所述飞行器的水平速度的控制信号，以及其中所述竖直速度或所述水平速度在沿着所述锁定飞行路径和/或所述动态飞行路径操纵所述飞行器期间是固定的。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述速度控制信号包括适应所述飞行器附近和/或沿着所述锁定飞行路径和/或动态飞行路径的结构的控制信号。

7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

在沿着所述锁定飞行路径和/或动态飞行路径操纵所述飞行器期间，通过使所述飞行器偏航来平移所述相机。

8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

使用模式启动装置启动所述锁定路径飞行模式和/或所述相机追踪飞行模式，和/或在所述锁定路径飞行模式和/或所述相机追踪飞行模式之间切换。

9.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述相机包括一个或多个红外传感器。

10.一种配置为操纵飞行器的系统，所述系统包括：

耦接至所述飞行器的相机，所述相机配置为与显示器通信，其中所述显示器配置为显示由所述相机捕获的图像；以及

耦接至所述飞行器的自动驾驶仪，其中所述自动驾驶仪配置为：

检测所述相机的第一位置；

确定从所述相机的所述第一位置指向第一目标点的第一方向，其中所述第一目标点对应于由所述显示器显示的所述图像中的图像点；

如果所述飞行器的飞行模式包括锁定路径飞行模式，则：

根据速度控制信号并基本沿着锁定飞行路径来操纵所述飞行器，其中所述锁定飞行路径至少部分地由所检测到的所述第一位置和所确定的所述第一方向来限定，以及

允许所述相机在基本不影响所述飞行器沿着所述锁定飞行路径的操纵的情况下自由地倾斜和/或平移；以及

如果所述飞行器的飞行模式包括相机追踪飞行模式，则：

根据速度控制信号并基本沿着动态飞行路径来操纵所述飞行器，所述动态飞行路径基本在所述第一位置处起开始并至少部分地由后续检测到的相机位置和/或相应确定的方向和/或目标点来限定。

11.根据权利要求10所述的系统，所述自动驾驶仪进一步配置为：

确定所述飞行器的所述飞行模式。