[发明专利]医疗用机械手系统

权利要求书

1.一种医疗用机械手系统，其特征在于，该医疗用机械手系统具有：

第一机械手，其具有关节组；

第一操作部，其发出用于操作所述第一机械手的指令；

控制部，其接受所述指令，根据多个动作模式中的一个动作模式而对所述第一机械手进行控制；

接触检测部，其对所述第一机械手与障碍物接触的情况进行检测；以及

第二机械手，其能够与所述第一机械手独立地或协作地进行动作，

所述关节组具有属于第一组的一个以上的关节和属于第二组的一个以上的关节，

所述多个动作模式包含：

第一模式，仅使用属于所述第一组的关节对所述第一机械手进行控制，以使所述第一机械手沿着供所述第一机械手进行动作的第一移动路径移动；

第二模式，使用属于所述第一组的关节和属于所述第二组的关节对所述第一机械手进行控制，以使所述第一机械手沿着供所述第一机械手移动的第二移动路径移动；以及

第三模式，在所述接触检测部检测到所述第一机械手与所述障碍物接触时，使所述第一机械手进行动作以消除所述第一机械手与所述障碍物的接触，

所述控制部具有：

位置识别部，其对所述第一机械手和所述第二机械手的位置进行识别；

干涉预测部，其对在所述第一机械手沿着所述第一移动路径移动的情况下是否与所述第二机械手发生干涉进行预测；以及

模式选择部，其按照如下的方式从所述多个动作模式中选择一个模式：在所述干涉预测部预测为所述第一机械手与所述第二机械手不发生干涉的情况下选择所述第一模式，在所述干涉预测部预测为所述第一机械手与所述第二机械手发生干涉的情况下选择所述第二模式，当在所述控制部以所述第一模式或所述第二模式进行动作的期间所述接触检测部检测到所述第一机械手与所述障碍物接触的情况下，从所述第一模式或所述第二模式转移到所述第三模式，

在所述第二模式下，所述控制部将绕过所述第二机械手的位置的路径设定为所述第二移动路径；

其中，所述控制部将所述障碍物的位置作为禁止进入位置，以绕过所述禁止进入位置的方式确定所述第一移动路径，并以绕过所述禁止进入位置和所述第二机械手的位置确定所述第二移动路径。

2.根据权利要求1所述的医疗用机械手系统，其中，

属于所述第二组的关节包含与属于所述第一组的关节成为冗余关系的冗余关节。

3.根据权利要求1所述的医疗用机械手系统，其特征在于，

作为所述第三模式下的所述第一机械手的控制过程，包含如下步骤：

指令停止步骤，停止基于所述指令的所述第一机械手的控制；

移动量计算步骤，计算用于消除所述第一机械手与所述障碍物的接触的所述第一机械手的移动量；

移动步骤，使所述第一机械手移动在所述移动量计算步骤中计算出的移动量；以及

恢复步骤，恢复到所述第一模式和所述第二模式中的被转移到所述第三模式之前的模式，

所述控制部按照所述第三模式下的所述第一机械手的控制过程对所述第一机械手进行控制。

4.根据权利要求1所述的医疗用机械手系统，其特征在于，

所述第一机械手还具有与所述第一操作部不同的第二操作部，该第二操作部能够操作所述第一机械手，

作为所述第三模式下的所述第一机械手的控制过程，包含如下步骤：

指令停止步骤，停止基于所述指令的所述第一机械手的控制；以及

允许步骤，允许所述第二操作部对所述第一机械手的操作，

所述控制部按照所述第三模式下的所述第一机械手的控制过程对所述第一机械手进行控制。

5.根据权利要求4所述的医疗用机械手系统，其特征在于，

所述第二操作部具有对所述第二操作部的操作的结束进行检测的结束检测部，

作为所述第三模式下的所述第一机械手的控制过程，还具有在所述结束检测部检测到所述第二操作部的操作结束的情况下恢复成被转移到所述第三模式之前的模式的恢复步骤，所述控制部按照所述第三模式下的所述第一机械手的控制过程对所述第一机械手进行控制。