[发明专利]用于定位夹持部件的方法、负载操纵装置和计算机可读存储器部件

权利要求书

1.一种用于定位夹持部件的方法，包括：

相对于水平可移动装置形成负载操纵装置的夹持部件的3D点云，所述水平可移动装置在所述负载操纵装置中的负载上方水平地移动，并且所述夹持部件连接到所述水平可移动装置以在竖直方向中移动，其中所述3D点云由至少一个2D图像形成，所述2D图像在与所述水平可移动装置的运动方向平行的二维平面中描绘所述夹持部件；

相对于所述水平可移动装置定位所述夹持部件，其中通过将所形成的3D点云与所述夹持部件的至少一个3D模型进行比较，基于所述3D点云确定所述夹持部件的高度，以及将所述夹持部件的2D模型缩放到所述夹持部件的所述高度，并且使所缩放的2D模型适合于所述2D图像，以便确定所述夹持部件在所述二维平面中的偏斜和位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中将所形成的3D点云与所述夹持部件的多个3D模型进行比较，所述多个3D模型对应于所述夹持部件相对于所述水平可移动装置的不同位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中基于与所述夹持部件的所述3D点云最优对应的所述3D模型定位所述夹持部件。

4.根据权利要求1所述的方法，其中由所述夹持部件的3D模型确定所述夹持部件相对于所述水平可移动装置的位置，限定以下中的至少一个或多个：所述夹持部件到所述水平可移动装置的距离，所述夹持部件在所述二维平面中的所述位置，所述夹持部件的体积，所述夹持部件的形状，所述夹持部件的所述偏斜以及所述夹持部件的倾斜度。

5.根据权利要求1所述的方法，其中：

通过将所述3D点云与对应于所述夹持部件的不同高度的3D模型进行比较来确定所述夹持部件的高度；

通过将所述3D点云与对应于所述夹持部件的确定高度的3D模型进行比较来定位所述夹持部件，所述3D模型限定以下中的至少一个或多个：所述夹持部件在二维平面中的所述位置，所述夹持部件的体积，所述夹持部件的形状，所述夹持部件的所述偏斜以及所述夹持部件的倾斜度。

6.根据权利要求1所述的方法，其中从所述2D图像中确定被画轮廓的查看区域，并且使所述2D模型适合于所述被画轮廓的查看区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其中通过使用以下中的至少一个来过滤所述3D点云：关于所述夹持部件的假设高度的信息，到地面的距离和对平面中所述夹持部件的位置信息的粗略估计。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述平面中所述夹持部件的位置信息包括先前计算回合的平面中所述夹持部件的位置。

9.根据权利要求7所述的方法，其中已经在所述夹持部件的所述假设高度上设置了使用条件，包括以下中的一个或多个：所述假设高度有效的时间值和所述负载操纵装置的操作模式。

10.根据权利要求1所述的方法，其中在所述夹持部件的当前位置和新位置之间形成误差变量，并且基于所述误差变量控制所述夹持部件朝向所述新位置。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述3D模型表示相对于所述水平可移动装置处于其不同高度处的所述夹持部件。

12.根据权利要求中1所述的方法，其中所述负载操纵装置是起重机。

13.根据权利要求中12所述的方法，其中所述起重机是桥式起重机或龙门起重机。

14.根据权利要求中13所述的方法，其中所述龙门起重机是轮胎式龙门起重机或轨道式龙门起重机。

15.根据权利要求1所述的方法，其中所述夹持部件包括吊钩、纸卷抓斗、抽吸装载器、夹具、磁体或集装箱抓取器。