[发明专利]物体探测装置以及物体探测方法

说明书

本发明提供物体探测装置，该物体探测装置具备：相对速度获取单元，获取与存在于周围的物体的相对速度；相对加速度计算单元，根据相对速度来计算与物体的相对加速度；以及限制单元，在检测相对速度而且满足该检测值的信赖度低的规定条件的情况下，对相对加速度设定上限值，并且通过上限值实施相对加速度的限制。该物体探测装置能够在使用相对速度的检测值来进行相对加速度的计算时，精度良好地进行使用了该相对加速度的控制。

技术领域

本发明涉及检测与物体的相对速度并根据该相对速度来计算相对加速度的物体探测装置、以及该物体探测装置执行的物体探测方法。

背景技术

以往，已知检测与存在于周围的物体的相对速度，根据该相对速度来计算相对加速度，并基于计算出的相对加速度来进行各种控制的物体探测装置。例如有日本特开2011－121491号公报所记载的物体探测装置。在该物体探测装置中，检测本车辆与其它车辆的相对速度，并对该相对速度进行时间微分来获取相对加速度。然后，使用该相对加速度来计算本车辆与其它车辆的相对距离变为零的时间亦即碰撞预测时间，基于碰撞预测时间来进行驾驶辅助。

在检测与物体的相对速度的情况下、检测出其它物体的情况下等，相对速度有时发生异常的变化。在通过相对速度的微分值计算相对加速度的情况下，如果相对速度发生异常的变化，则相对加速度的值被计算得较大。如果使用这样的相对加速度如专利文献1那样计算碰撞预测时间，则该碰撞预测时间变小，有可能不必要地提前基于碰撞预测时间所进行的安全装置的工作。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的，其主要目的在于提供能够在使用相对速度的检测值来进行相对加速度的计算时，精度良好地进行使用了该相对加速度的控制的物体探测装置。

本发明是物体探测装置，其特征在于，具备：相对速度获取单元，获取与存在于周围的物体的相对速度；相对加速度计算单元，根据上述相对速度来计算与上述物体的相对加速度；以及限制单元，在检测上述相对速度而且满足该检测值的信赖度低的规定条件的情况下，对上述相对加速度设定上限值，并通过上述上限值实施相对加速度的限制。

在检测存在于周围的物体的相对速度并通过对该速度进行微分来计算相对加速度而且误探测相对速度的情况下等相对速度的检测值的信赖度低的情况下，相对加速度有时被计算为比实际的值大的数值。在上述结构中，在满足相对速度的检测值的信赖度低的规定条件的情况下，对相对加速度设定上限值，在相对加速度大于上限值的情况下，将该相对加速度限制为上限值。由此，在起因于相对速度的误探测等而相对加速度成为比实际大的数值的情况下，能够设定该相对加速度的值。另外，在相对速度的信赖度高、并且与物体的相对速度较大地变化的情况下，不超过必要地限制相对加速度的值。因此，能够提高使用该相对加速度的控制的精度。

附图说明

图1是物体探测装置的结构图。

图2是对保护值进行说明的图。

图3是表示第一实施方式所涉及的处理的流程图。

图4是对外插值进行说明的图。

图5是表示第二实施方式所涉及的处理的流程图。

图6是对远距离雷达和近距离雷达的探测范围进行说明的图。

图7是表示第三实施方式所涉及的处理的流程图。

图8是表示第四实施方式所涉及的处理的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图对各实施方式进行说明。此外，在以下的各实施方式的相互之间，在图中对相互相同或等同的部分标注同一附图标记，关于同一附图标记的部分引用其说明。

＜第一实施方式＞