[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，是从向本车辆的行进方向前方发送探查波并接收被物标反射的反射波的雷达装置(21)获取基于该反射波的反射信息，从拍摄本车辆的行进方向前方的拍摄装置(22)获取图像信息的车辆控制装置(10)，其特征在于，具备：

位置检测单元，通过从所述雷达装置获取到的所述反射信息来检测探测物标的位置；

第一判定单元，基于所述反射信息所包含的所述反射波的接收强度来判定所述探测物标是否为有可能妨碍所述本车辆向所述行进方向前方的移动的障碍物；

第二判定单元，通过从所述拍摄装置获取到的图像信息，判定在所述位置检测单元检测出的所述位置上是否存在有可能妨碍所述本车辆的移动的障碍物；以及

避撞单元，基于与所述探测物标的距离来进行避免与该探测物标的碰撞的控制，

所述避撞单元在所述第二判定单元判定为存在障碍物的情况下，如果所述本车辆与所述探测物标的距离小于阈值，则与所述第一判定单元的判定结果无关地将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象，如果所述本车辆与所述探测物标的距离大于所述阈值，则在所述第一判定单元判定为是障碍物时，将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象。

2.一种车辆控制装置，是从向本车辆的行进方向前方发送探查波并接收被物标反射的反射波的雷达装置(21)获取基于该反射波的反射信息，从拍摄本车辆的行进方向前方的拍摄装置(22)获取图像信息的车辆控制装置(10)，其特征在于，具备：

位置检测单元，通过从所述雷达装置获取到的所述反射信息来检测探测物标的位置；

第一判定单元，基于所述反射信息所包含的所述反射波的接收强度来判定所述探测物标是否为有可能妨碍所述本车辆向所述行进方向前方的移动的障碍物；

第二判定单元，通过从所述拍摄装置获取到的图像信息，判定在所述位置检测单元检测出的所述位置上是否存在有可能妨碍所述本车辆的移动的障碍物；以及

避撞单元，基于与所述探测物标的距离来进行避免与该探测物标的碰撞的控制，

所述避撞单元在所述第二判定单元判定为存在障碍物的情况下，如果所述第一判定单元判定为是障碍物，则将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象，如果所述第一判定单元判定为不是障碍物，则在本车辆与所述探测物标的距离小于阈值时，将该物标作为避免碰撞的控制的对象。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第二判定单元每规定周期判定是否存在所述障碍物，

所述避撞单元在所述第二判定单元的存在所述障碍物这一判定连续规定的多次以上的情况下，与所述第一判定单元的判定结果以及所述距离无关地将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第二判定单元每规定周期判定是否存在所述障碍物，

所述避撞单元在所述第二判定单元的存在所述障碍物这一判定连续规定的多次以上的情况下，与所述第一判定单元的判定结果以及所述距离无关地将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述避撞单元在所述第二判定单元判定为不存在障碍物且第一判定单元判定为是障碍物的情况下，将所述探测物标作为避免碰撞的控制的对象。

6.根据权利要求1～4中的任意一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

不是所述障碍物的物体是高度比所述本车辆的车体的距地最低高度低的物体。

7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

不是所述障碍物的物体是高度比所述本车辆的车体的距地最低高度低的物体。

8.根据权利要求1～4、7中的任意一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

不是所述障碍物的物体是在比所述本车辆的整体高度高的位置上存在的物体。

9.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

不是所述障碍物的物体是在比所述本车辆的整体高度高的位置上存在的物体。