[发明专利]移动平台

权利要求书

1.一种移动平台，包括：

主体，所述主体具有第一侧和第二侧，所述第一侧和第二侧一起限定了相对于所述主体的横向方向；

第一腿，所述第一腿安装用于在所述移动平台的所述第一侧上的第一旋转接头上、在所述主体上的第一平面内旋转360度，所述第一腿连接成由处理器控制的第一致动器驱动，并且所述第一旋转接头具有第一旋转轴；

第二腿，所述第二腿安装用于在所述主体的所述第一侧上的第二旋转接头上、在所述主体上的第二平面内旋转360度，所述第二腿连接成由处理器控制的第二致动器驱动，并且所述第二旋转接头具有第二旋转轴，所述第一腿和所述第二腿同轴安装；

所述处理器配置成当所述第一腿不与地表面接触时，指令所述第一致动器以比当所述第一腿与地表面接触时更高的速度旋转；以及

所述处理器配置成当所述第二腿不与地表面接触时，指令所述第二致动器以比当所述第二腿与地表面接触时更高的速度旋转。

2.根据权利要求1所述的移动平台，其中，所述第二旋转接头位于所述主体的第一侧上，从所述第一致动器轴向移位。

3.根据权利要求1或2所述的移动平台，还包括传感器布置，以用于确定所述第一腿何时与地表面接触和所述第二腿何时与地表面接触，并且所述处理器响应于所述传感器布置以控制所述第一致动器和所述第二致动器。

4.根据权利要求1所述的移动平台，其中，所述处理器被配置成指令所述第一致动器和所述第二致动器遵循存储的腿旋转算法。

5.根据权利要求1所述的移动平台，其中，由于各个所述第一腿和所述第二腿被压缩，故所述第一腿和所述第二腿中的每一者长度可变并且施加增大的延伸力，允许所述第一腿和所述第二腿中的每一者上的终点以通常圆形路径行进达大于180度，并且以通常直线和水平路径行进达小于180度，这由于地面接触力缩短了朝向竖直腿角度前进的腿长度。

6.根据权利要求1所述的移动平台，其中，所述第一腿在横向方向上比在第一平面中更加柔性，而所述第二腿在横向方向上比在第二平面中更加柔性。

7.根据权利要求1所述的移动平台，其中，所述处理器配置成旋转所述第一腿和所述第二腿，从而所述第一腿和所述第二腿中的至少一个总是与地面接触。

8.根据权利要求1所述的移动平台，其中，所述处理器配置成旋转所述第一腿和所述第二腿，从而所述第一腿和所述第二腿中的每一者的旋转速度在初始和最终地面接触位置中较低，而在竖直腿位置中较高，以保持各个所述第一旋转接头和所述第二旋转接头的通常横向水平速度。

9.根据权利要求1所述的移动平台，其中，所述第一腿和所述第二腿中的每一者可旋转地附接到通常竖直可运动的悬挂构件。

10.根据权利要求3所述的移动平台，还包括：

第三腿，所述第三腿安装用于在所述移动平台的所述第二侧上的第三旋转接头上、在所述主体上的第三平面内旋转360度，所述第三腿连接成由处理器控制的第三致动器驱动，并且所述第三旋转接头具有第三旋转轴；

第四腿，所述第四腿安装用于在所述移动平台的第二侧上的第四旋转接头上、在所述主体上的第四平面内旋转360度，所述第四腿连接成由处理器控制的第四致动器驱动，并且所述第四旋转接头具有第四旋转轴；

所述处理器配置成，从所述第三腿通常被期望不与地表面接触时开始到所述第三腿通常被期望与地表面接触时结束，指令所述第三致动器以大于180度的旋转角度的更高速度旋转所述第三腿；以及

所述处理器配置成，从所述第四腿通常被期望不与地表面接触时开始到所述第四腿通常被期望与地表面接触时结束，指令所述第四致动器以更高速度旋转所述第四腿。

11.根据权利要求10所述的移动平台，其中，所述传感器布置被布置成确定所述第三腿何时与地表面接触和所述第四腿何时与地表面接触。