[发明专利]基于电活性聚合物的致动器或传感器设备

权利要求书

1.一种用于感测弯曲的传感器设备或弯曲致动器设备，包括：

单元（30、32、34）的叠层，每个单元包括至少一个电活性聚合物（14）和控制电极（10、12），所述控制电极用于驱动所述至少一个电活性聚合物，使得它响应于施加到驱动电极的驱动信号而变形，或用于感测响应于所述至少一个电活性聚合物的变形而产生的信号，

其中，所述叠层中的相邻单元相对于彼此可滑动。

2.如权利要求1所述的设备，其中所述单元与相邻单元堆叠在一起，彼此摩擦接触。

3.如权利要求2所述的设备，其中每个单元包括位于所述电活性聚合物的相对两侧上的电极，其中所述电极由低摩擦、弹性或粘性材料层形成。

4.如权利要求1所述的设备，还包括介于单元的每个相邻对之间的摩擦减小层（50）。

5.如权利要求4所述的设备，其中所述摩擦减小层是独立式的，或在一侧上接合到所述单元。

6.如权利要求4或5所述的设备，其中所述摩擦减小层包括固体材料层。

7.如权利要求6所述的设备，其中所述固体材料层包括PTFE、含氟聚合物、织物、流体、胶体、泡沫或箔。

8.如权利要求4所述的设备，其中所述摩擦减小层在每一侧上接合到所述单元，且所述摩擦减小层包括弹性层或粘性材料层。

9.如权利要求4所述的设备，其中所述摩擦减小层包括间隔物装置。

10.如权利要求1-5和7-9中的任一项所述的设备，包括所述单元之间的机械耦合件，其在堆叠方向上固定相对位置，但允许平面内方向上的相对运动。

11.如权利要求1-5和7-9中的任一项所述的设备，还包括用于设置所述叠层的平面内位置的保持器。

12.如权利要求11所述的设备，其中所述保持器包括具有凹部的壳体，所述单元的叠层位于所述凹部中。

13.如权利要求12所述的设备，包括位于所述单元的叠层之上的盖，所述盖形成所述设备的输入或输出界面。

14.如权利要求13所述的设备，其中所述单元的叠层夹置于所述凹部的底部和所述盖之间，在所述叠层的所述单元之间没有物理连接。

15.如权利要求1-5、7-9和12-14中的任一项所述的设备，包括弯曲致动器。