[发明专利]电动机控制装置以及搭载了该电动机控制装置的电动助力转向装置

权利要求书

1.一种电动机控制装置，其具备用于运算出用来将转向辅助力赋予给车辆的转向系统的电动机的电流指令值的电流指令值运算单元和以所述电流指令值为基准并经由反馈机构对在所述电动机中流动的电动机电流进行控制的反馈单元，其特征在于：

具备控制装置状态检测单元和特性变更单元，

所述控制装置状态检测单元检测出所述电动机控制装置的至少一个状态，并将其作为控制装置状态输出，

所述特性变更单元根据所述控制装置状态，实时变更所述反馈单元的闭环响应特性的设定，

所述特性变更单元具备定常增益计算单元、响应频率计算单元和系数计算运算单元，

所述定常增益计算单元根据所述控制装置状态来计算出所述闭环响应特性的定常增益的设定值，

所述响应频率计算单元根据所述控制装置状态来计算出所述闭环响应特性的响应频率的设定值，

所述系数计算运算单元计算出用于实现所述定常增益以及所述响应频率的各个设定值的所述反馈单元的控制单元的传递函数的各种系数。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于：在所述响应频率计算单元以及所述定常增益计算单元的至少一方，计算出的所述各个设定值的变化量被限制为不超过所规定的值。

3.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于：所述电动机控制装置在所述响应频率计算单元以及所述定常增益计算单元的至少一方，针对所述控制装置状态，计算出个别设定值，并且，具备用于计算出所述控制装置状态的设定优先级的优先级决定单元，根据所述个别设定值以及所述设定优先级来计算出最终设定值并将其输入到所述系数计算运算单元中。

4.根据权利要求2所述的电动机控制装置，其特征在于：所述电动机控制装置在所述响应频率计算单元以及所述定常增益计算单元的至少一方，针对所述控制装置状态，计算出个别设定值，并且，具备用于计算出所述控制装置状态的设定优先级的优先级决定单元，根据所述个别设定值以及所述设定优先级来计算出最终设定值并将其输入到所述系数计算运算单元中。

5.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于：所述电动机控制装置在所述响应频率计算单元以及所述定常增益计算单元的至少一方，针对所述控制装置状态，计算出个别设定值，并且，将所述个别设定值中的最大值输入到所述系数计算运算单元中。

6.根据权利要求2所述的电动机控制装置，其特征在于：所述电动机控制装置在所述响应频率计算单元以及所述定常增益计算单元的至少一方，针对所述控制装置状态，计算出个别设定值，并且，将所述个别设定值中的最大值输入到所述系数计算运算单元中。

7.一种电动机控制装置，其具备用于运算出用来将转向辅助力赋予给车辆的转向系统的电动机的电流指令值的电流指令值运算单元和以所述电流指令值为基准并经由反馈机构对在所述电动机中流动的电动机电流进行控制的反馈单元，其特征在于：

具备控制装置状态检测单元和特性变更单元，

所述控制装置状态检测单元检测出所述电动机控制装置的至少一个状态，并将其作为控制装置状态输出，

所述特性变更单元根据所述控制装置状态，实时变更所述反馈单元的闭环响应特性的设定，

所述反馈单元的结构为能够个别地设定所述闭环响应特性以及指令值响应特性的二自由度控制结构，

所述特性变更单元使用预先定义好的所述控制装置状态与闭环响应定常增益之间的关系和预先定义好的所述控制装置状态与闭环响应频率之间的关系，来计算出作为所述闭环响应特性的设定的用来变更所述闭环响应定常增益以及所述闭环响应频率的设定，使用预先定义好的所述控制装置状态与指令值响应定常增益之间的关系和预先定义好的所述控制装置状态与指令值响应频率之间的关系，来计算出作为所述指令值响应特性的设定的用来变更所述指令值响应定常增益以及所述指令值响应频率的设定。