[发明专利]用于自主车辆导航的稀疏地图

权利要求书

1.一种非瞬时性计算机可读介质，其包括用于沿着路段的自主车辆导航的稀疏地图，所述稀疏地图包括：

沿着路段的自主车辆的目标轨迹的多项式表示；以及

与所述路段相关联的多个预定的地标，其中，所述多个预定的地标隔开至少50米，并且其中，所述稀疏地图具有不多于每千米1兆字节的数据密度。

2.如权利要求1所述的非瞬时性计算机可读介质，其中所述多项式表示是三维多项式表示。

3.如权利要求1所述的非瞬时性计算机可读介质，其中所述目标轨迹的多项式表示是基于沿着所述路段的车辆的在先穿越的两个或更多个重建的轨迹来确定的。

4.如权利要求1所述的非瞬时性计算机可读介质，其中所述多个预定的地标包括在所述稀疏地图中由不多于50个字节的数据所表示的交通标志。

5.如权利要求1所述的非瞬时性计算机可读介质，其中所述多个预定的地标包括在所述稀疏地图中由不多于50个字节的数据所表示的方向标志。

6.如权利要求1所述的非瞬时性计算机可读介质，其中所述多个预定的地标包括在所述稀疏地图中由不多于100个字节的数据所表示的通用标志。

7.如权利要求1所述的非瞬时性计算机可读介质，其中所述多个预定的地标包括在所述稀疏地图中由不多于100个字节的数据所表示的一般矩形对象。

8.如权利要求7所述的非瞬时性计算机可读介质，其中在所述稀疏地图中的所述一般矩形对象的表示包括与所述一般矩形对象相关联的浓缩的图像签名。

9.如权利要求1所述的非瞬时性计算机可读介质，其中所述多个预定的地标在所述稀疏地图中由包括地标尺寸、到先前地标的距离、地标类型、和地标位置的参数来表示。

10.如权利要求1所述的非瞬时性计算机可读介质，其中被包括在所述稀疏地图中的所述多个预定的地标隔开至少2千米。

11.如权利要求1所述的非瞬时性计算机可读介质，其中被包括在所述稀疏地图中的所述多个预定的地标隔开至少1千米。

12.如权利要求1所述的非瞬时性计算机可读介质，其中被包括在所述稀疏地图中的所述多个预定的地标隔开至少100米。

13.如权利要求1所述的非瞬时性计算机可读介质，其中所述稀疏地图具有不多于每千米100千字节的数据密度。

14.如权利要求1所述的非瞬时性计算机可读介质，其中所述稀疏地图具有不多于每千米10千字节的数据密度。

15.如权利要求1所述的非瞬时性计算机可读介质，其中所述多个预定的地标以一频率在所述稀疏地图中出现，所述频率高于足以将纵向位置确定精度维持在1米之内的频率。

16.一种自主车辆，包括：

本体；以及

非瞬时性计算机可读介质，其包括用于沿着路段的自主车辆导航的稀疏地图，所述稀疏地图包括：

沿着路段的自主车辆的目标轨迹的多项式表示；以及

与所述路段相关联的多个预定的地标，其中所述多个预定的地标隔开至少50米，并且其中所述稀疏地图具有不多于每千米1兆字节的数据密度；以及

处理器，其被配置为执行被包括在稀疏地图中的数据以用于提供沿着路段的自主车辆导航。

17.如权利要求16所述的自主车辆，其中所述多项式表示是三维多项式表示。

18.如权利要求16所述的自主车辆，其中所述目标轨迹的多项式表示是基于沿着所述路段的车辆的在先穿越的两个或更多个重建的轨迹来确定的。

19.一种自主车辆，包括：

本体；以及

处理器，其被配置为接收被包括在稀疏地图中的数据，并且执行所述数据以用于沿着路段的自主车辆导航，所述稀疏地图包括：

沿着所述路段的自主车辆的目标轨迹的多项式表示；以及

与所述路段相关联的多个预定的地标，其中所述多个预定的地标隔开至少50米，并且其中所述稀疏地图具有不多于每千米1兆字节的数据密度。