[发明专利]机器人系统及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统及机器人。

背景技术

目前，已知具有具备机械臂的机器人和支撑该机器人的单元的机器人系统。机器人具备的机械臂有多个臂(臂部件)通过关节部连接，在最前端侧(最下游侧)的臂上，作为末端执行器，例如安装有手。关节部由电机进行驱动，通过该关节部的驱动，臂转动。此外，例如机器人通过手把持对象物，将该对象物移动到规定的场所，进行组装等作业。

作为这种机器人系统的示例，专利文献1中公开了具有具备两个机械臂的机器人和支撑机器人的单元的机器人系统(生产装置)。

此外，在将这种机器人系统安装在例如位于传送带等单元的外部的外部装置，并使机器人对外部装置载置的工件(对象物)进行作业的情况下，外部装置中通常设置有定位部，确定工件相对于机器人的位置。

此外，专利文献2中公开了具有旋转台、与旋转台连接的臂的机器人(移载机器人)。此外，专利文献2所述的机器人设置在顶框上。

此外，专利文献2中公开了具有作业台、在作业台上设置的框体部、安装在作业台上的机械臂的机器人单元(生产装置)。此外，在专利文献2中，公开了排列有两个机器人单元的状态。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-187663号公报

专利文献2：日本特开2010-137321号公报

但是，专利文献1所述的机器人系统，如果位于单元的外部的外部装置中存在定位部，则每次移动单元时，都有必要进行设置用于确定工件相对于单元内的机器人的位置的定位部，或者以使机器人位于相对于该定位部的合适的位置的方式设置单元等作业。此外，如果定位部位于机器人的单元的外部，则机器人系统会大型化。

此外，由于专利文献2所述的机器人设置在顶框上，因此重心较高，存在与顶框一起倾倒的危险。

此外，在专利文献2中，虽然两个机器人单元接近地排列，但由于各个机器人单元是分别设置的，因此重心难以稳定。因此，驱动机械臂时的振动较大。结果，难以稳定地驱动机械臂。

发明内容

本发明为了解决上述问题的至少一部分而提出，能够作为以下方式或应用例实现。

应用例1

本发明的机器人系统，其特征在于，具备：第一机器人；第一单元，设置有所述第一机器人，能够移动；定位部，在所述第一单元的内部设置，对对象物进行定位。

由此，由于定位部相对于第一单元的相对位置已确定，因此能够省去以使第一机器人位于相对于定位部的合适的位置的方式设置单元的作业。因此，能够容易地移设具备第一机器人的第一单元。此外，由于定位部在第一单元的内部设置，因此相比定位部在第一单元的外部设置的情况，能够使机器人系统更小型。

应用例2

在本发明的机器人系统中，优选具备将所述对象物输送到所述定位部的第一输送部。

由此，相比没有第一输送部的情况，能够更迅速地将对象物输送到定位部。此外，通过具有第一输送部，在通过第一输送部将对象物输送到定位部的过程中，第一机器人能够进行其他作业。因此，能够缩短节拍时间。

应用例3

在本发明的机器人系统中，优选具备输送所述对象物的第二输送部，所述第二输送部与所述第一输送部在输送所述对象物的输送方向上不同。

由此，例如能够将第二输送部作为排出第一输送部输送的对象物中的不合格对象物的输送部灵活应用。

应用例4

在本发明的机器人系统中，优选具备驱动所述第一输送部和所述第二输送部的驱动部。

由此，能够通过一个驱动部驱动第一输送部和第二输送部，因此能够减少驱动部的数量。

应用例5

在本发明的机器人系统中，优选所述第一输送部和所述第二输送部分别具有在所述第一单元的内部设置的部分。

由此，能够进一步缩小机器人系统的设置空间。

应用例6

在本发明的机器人系统中，优选具备输送所述对象物的第三输送部，所述第三输送部与所述第二输送部在输送所述对象物的输送方向上不同。

由此，例如能够将第三输送部作为输送改善了第二输送部输送的对象物的不合格的对象物的输送部灵活应用。

应用例7

在本发明的机器人系统中，优选所述第一输送部、所述第二输送部以及所述第三输送部分别具有在所述第一单元的内部设置的部分，在所述第一单元内，所述第三输送部的设置高度高于所述第二输送部的设置高度，在所述第一单元内，所述第二输送部的设置高度高于所述第一输送部的设置高度。