[发明专利]移植装置、移植系统、移植方法及计算机程序

说明书

技术领域

本发明涉及一种对植物的苗进行移植的系统，并涉及一种实现装置的省空间化并在进一步实施检查进来实施分选的情况下以简单的结构实现有效的分选及移植的移植装置、使用该移植装置的移植系统、移植方法及计算机程序。

背景技术

对生长环境进行控制从而培育植物的植物工场无论规模的大小均在增加。通过这种设施栽培的植物不仅用于食用的蔬菜，也被用于食品加工用、药品用或观赏用等多种用途。在植物工场中，由于能够对环境进行控制来生长，因此能够不受气候的变化、恶劣天气等自然条件的影响而进行稳定的供给，因此未来存在普及的前景。

植物工场中的栽培的工序包括播种、发芽、绿化、育苗、苗移植、生长及收获。提案有使用根据各过程中的苗移植的时序而自动地实施移植的自动移植装置，从而使苗移植作业效率化。近来增加的中小规模的设施也谋求成本消减，优选使用自动地实施移植的移植装置来使作业效率化。

在专利文献1中，公开了一种从板状的聚氨酯等弹性发泡合成树脂垫的一端起一株一株地将包含苗的苗床片切割分离为多个并且朝向定植板定植的自动定植装置。在专利文献1中公开的自动定植装置中采用了如下方法，即，在从作为苗床的垫向定植板移植时，从垫的一端起依次对苗床片进行切割分离，并从呈矩阵状地开设有孔的栽培板的一端的列的孔起依次实施移植。

并且，在上述的各工序的过程中，为了去除由于环境的影响或疾病等造成的生长不良的苗，实施例如基于苗移植的时序的苗的分选。在通过人手实施苗的分选及移植的情况下，成本较高，此外，会产生分选的基准因作业者而不同等难以进行品质维持及均质化的原因。

关于苗的分选，在专利文献2中，提案有具备分选机构的水耕栽培装置，该分选机构通过机械手臂将收容苗的托盘逐个移送并实施检查，根据检查结果而对培育不良的苗进行回收。在专利文献1公开的检查中，对苗进行摄影并判断叶的大小、茎或根的长度是否为规定值以上来进行。

关于苗的分选，还在非专利文献1中公开了如下的具有分选功能的栽培系统：在实现高品质且均质的植物的大量生产的大规模的植物工场中，同时对使用自动输送系统而被输送的多个苗进行检查，并根据检查结果而仅对优良株进行移植。在非专利文献1中，进行以600个苗为对象而同时评价24小时内的活性度的变化并将不满足评价基准的苗设为不良的分选。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-004699号公报

专利文献2：国际公开第2011/125965号

非专利文献

非专利文献1：股份有限公司椿本链条、“(与大阪府立大学共同开发)开发世界首次的植物工场的‘优良苗分选自动化系统’”，[online]，2014年11月10日，株式会社椿本链条，NEWS Release，互联网网址〈URL：http://www.tsubakimoto.jp/fileadmin/ja/news/articles/141110/141110.pdf〉

发明内容

发明所要解决的问题

在以往的移植装置中，如专利文献1所公开的那样，采用了从苗床垫的一端起依次对苗床片进行切割分离，并从移植目的地的板的一端的孔起依次向各孔移植的方法。在该情况下，仅使苗床垫的一端以与移植目的地的板的一端对准的方式移动的话，装置的尺寸大型化。

例如，在以往的移植装置中，由于朝向一端的列的孔依次移植，因此，使定植板相对于设置在固定位置的苗床片的升降台而移动的定植板输送机的长度至少需要为定植板的输送方向上的长度的2倍。在专利文献1公开的自动定植装置中，由于还依次输送多个定植板，因此装置的长度设为定植板的长度的数倍。

在植物工场中，由于能够将苗床或使苗生长的板分别在上下方向上重叠配置而实施培育，因此具有与露地栽培相比能够以非常小的占地面积来实现生产的优点。特别是在近期增加的中小规模的设施中，移植装置也优选成为紧凑的结构。

并且，在移植时实施苗的检查的情况下，在专利文献2公开的自动检查中，由于逐个对进行苗移送并实施检查，因此效率低下。并且，由于苗的分选是为了在整体的生长状况之中去除生长相对不良的苗而实施，因此需要相对评价，但是在针对每一个苗而进行叶的大小等是否为规定值以上的判断的结构中却成为绝对评价。在非专利文献1公开的栽培系统中，虽然能够通过自动检查而一次对多个苗进行检查，但是需要较多的导入成本。在近期增加的中小规模的设施中，谋求一种以能够抑制导入成本的简单结构来实施检查的自动移植装置。