[发明专利]定位控制装置

权利要求书

1.一种定位控制装置，其特征在于，具有：

位置指令信号生成部，其基于决定位置指令信号的形状的位置指令信号参数，生成用于使电动机驱动而使控制对象以目标移动距离移动的该位置指令信号；

驱动控制部，其基于所述位置指令信号和检测出的所述电动机或者所述控制对象的位置信息即检测位置信号，执行定位控制以使得所述检测位置信号追随于所述位置指令信号；

残留振动信息记录部，其将残留振动振幅和该位置指令信号参数相关联地作为残留振动信息进行存储，该残留振动振幅是在使用所述位置指令信号参数不同的多个所述位置指令信号而进行所述定位控制时产生的所述电动机或者所述控制对象的残留振动的大小；以及

位置指令信号参数决定部，其基于所述控制对象的所述目标移动距离和所述定位控制结束时的所述电动机或者所述控制对象的检测位置之差的容许值即容许定位误差、在所述残留振动信息记录部中存储的多个所述残留振动信息，决定用于生成所述残留振动振幅小于或等于所述容许定位误差的所述位置指令信号的所述位置指令信号参数。

2.根据权利要求1所述的定位控制装置，其特征在于，

向所述位置指令信号参数决定部输入用于对残留振动振幅下限值进行指定的信息，该残留振动振幅下限值是进行所述定位控制时的所述残留振动振幅的下限值，

所述位置指令信号参数决定部基于所述容许定位误差和在所述残留振动信息记录部中存储的多个所述残留振动信息，决定用于生成所述残留振动振幅大于或等于所述残留振动振幅下限值、且小于或等于所述容许定位误差的所述位置指令信号的所述位置指令信号参数。

3.根据权利要求1或2所述的定位控制装置，其特征在于，

所述残留振动信息记录部至少包含：所述残留振动振幅大于所述容许定位误差时的第一残留振动信息、和所述残留振动振幅小于或等于所述容许定位误差时的第二残留振动信息。

4.根据权利要求3所述的定位控制装置，其特征在于，

所述残留振动信息记录部包含所述残留振动振幅成为最小时的所述残留振动信息作为所述第二残留振动信息。

5.根据权利要求1或2所述的定位控制装置，其特征在于，

所述位置指令信号参数决定部基于所述容许定位误差和在所述残留振动信息记录部中存储的多个所述残留振动信息，对所述残留振动信息进行插补，从而决定用于生成所述残留振动振幅小于或等于所述容许定位误差的所述位置指令信号的所述位置指令信号参数。

6.根据权利要求1或2所述的定位控制装置，其特征在于，

所述残留振动信息记录部将使用与由所述位置指令信号参数决定部决定出的所述位置指令信号参数相对应的所述位置指令信号而进行所述定位控制时的残留振动信息，在预先存储的残留振动信息的基础上新进行存储，

所述位置指令信号参数决定部基于所述容许定位误差和包含新存储至所述残留振动信息记录部的所述残留振动信息在内的多个所述残留振动信息，重新决定用于生成所述残留振动振幅小于或等于所述容许定位误差的位置指令信号的所述位置指令信号参数。

7.根据权利要求1或2所述的定位控制装置，其特征在于，

所述位置指令信号生成部生成所述位置指令信号的一阶微分即指令速度信号的形状是加速时间和减速时间相等的三角形状的所述位置指令信号。

8.根据权利要求1或2所述的定位控制装置，其特征在于，

所述位置指令信号生成部生成所述位置指令信号的一阶微分即指令速度信号的形状是三角形状、且加速时间小于或等于减速时间的所述位置指令信号。

9.根据权利要求1或2所述的定位控制装置，其特征在于，

所述位置指令信号生成部生成所述位置指令信号的一阶微分即指令速度信号的形状是具有匀速时间的梯形形状、且加速时间和减速时间相等的所述位置指令信号。