[发明专利]基于操作者超控的自动化车辆参数修改

说明书

相关申请交叉引用

本申请根据35U.S.C.§120(e)要求在2015年5月1日提交的美国专利申请No.14/701,796的权益，该申请的全部公开内容通过引用结合于此。

技术领域

本公开总体上涉及主车辆的自动化操作系统，更具体地涉及当操作者超控主车辆的自动化操作以用与系统的控制器将如何操作主车辆不同的方式(即不根据控制器所使用的预先存在或预先编程的参数)操作主车辆时修改控制参数。

背景技术

主车辆(诸如汽车)的自动化或自主操作已被建议。自动化程度包括主车辆的操作者不直接控制车辆操作的任何一方面的完全自动化。就是说，操作者基本上是乘客，主车辆的控制器控制主车辆所有的转向、制动和发动机控制(例如加速)操作。各种由控制器作出的车辆控制决定，诸如跟在前一辆车辆后多近，或使用多车道道路的哪一条行进车道，至少部分地基于预先编程的参数。然而，控制器可能不是完全按照主车辆的操作者的喜好的参数预先编程的。例如，操作者可能感觉控制器正在紧跟行驶并想要增加主车辆和主车辆前的另一辆车辆之间的间隔。换句话说，如果控制器不根据最初编入控制器的前方最小距离参数，而是使用针对前方最小距离参数的增加的数值，则操作者可能会更舒适。

发明内容

在这里描述的是一种自动化车辆系统，该自动化车辆系统修改多种由主车辆的自动化操作的控制器使用的决定参数值。如果车辆的操作者采取一些行动来用一种与控制器会如何以其他方式操作主车辆的不同的方式操作主车辆，那么一个或多个参数能被修改。就是说，在这里描述的改进了的系统使用“直接学习”技术来降低操作者接管系统的频率。在这里描述的系统使复杂的标记和学习结构成为可能，允许操作者随着时间的推移对自动化车辆系统的驾驶风格进行调整。

根据一个实施例，提供一种用于主车辆的自动化操作的系统。系统包括被配置成在主车辆的自动化操作期间操作主车辆的控制器。控制器被配置成根据控制器中存储的参数这样做。控制器还被配置成确定主车辆的操作者何时使用车辆控制输入来超控控制器并且由此以与根据参数的方式不同的方式操作主车辆。控制器还被配置成按照操作者的方式修改参数。

阅读优选实施例的下列详细描述并参考各个附图，进一步的特征和优点将更加显而易见，优选实施例只是作为非限制性示例给出的。

附图说明

现在将参考各个附图，作为示例，来描述本发明，其中：

图1是根据一个实施例的适用于主车辆的自动化操作的系统的图；以及

图2是根据一个实施例的图1的系统所遇到的交通场景的俯视图；

图3是根据一个实施例的图1的系统所遇到的交通场景的俯视图；并且

图4是根据一个实施例的图1的系统所遇到的交通场景的俯视图；

具体实施方式

本文描述的自动化车辆系统通过提供机器学习结构来改进上述问题，该机器学习结构允许控制器进行“直接学习”以使得系统可以随着时间推移适应操作者的驾驶偏好。例如，操作者可接入交通堵塞辅助系统，但是对于系统怎样处理某一情况是不舒适的。在自动化车辆系统的先前示例中，唯一的选择是操作者中止系统的自动化操作。

本文描述的改进了的系统允许操作者对自动化系统如何处理某些情况进行调整。当操作者做一些事情来指示渴望变化时，系统标记矫正并保存与一个或多个已存在参数相关的信息。例如，假设车辆在交通高峰时段使用交通堵塞辅助系统在繁忙的州际公路行驶。驾驶员看见相邻车道的前方有超大负荷车辆几乎要伸入车辆的所在车道。在之前的系统中，操作者需要相信系统可以留下足够的空间，或者操作者必须中止系统然后手动操作主车辆的驾驶，过后重新接入系统。

在本文描述的改进了的系统允许操作者在采取校正行动时临时地暂停对油门、转向和制动器的控制。然后驾驶员对车辆有完全的控制来通过超大车辆，从而留下舒适的空间量。各种传感器和GPS数据在这个由操作者的行为提示的校正行为期间被标记和存储。一旦超大车辆被超过并且操作者再次舒适后，操作者可重新接入系统。要强调的是系统在操作者手动执行校正操作时仍然用它所有的传感器分析驾驶环境并且标记数据。

操作者采取的轨迹可以关于行驶条件和附近车辆、行人等方面与来自车辆控制器的计划轨迹相比较。随着时间推移，从这些数据中显露出来的模式可以被分析来允许自动化系统根据操作者的驾驶偏好更好地操作主车辆。这些驾驶偏好参数也可以用于自动化车辆系统的发展和测试阶段来为自动化功能创造不同默认设置，或由终端用户(操作者)使用来个性化他们的车辆。