[发明专利]用于辅助驾驶车辆的系统和方法

说明书

本发明涉及用于辅助驾驶车辆(1)的系统和方法，所述系统包括：用于确定路径的装置(2)，该装置能够确定用于所述车辆的路径；自主驾驶装置(3)，该自主驾驶装置用于在驾驶员驾驶车辆时辅助所述驾驶员，所述系统的特征在于，自主驾驶系统(3)被配置成逐渐地取得对转向的控制，以便从所述车辆的手动驾驶模式逐渐地转换到所述车辆的自动驾驶模式，在手动驾驶模式中，驾驶员驾驶所述车辆，在自动驾驶模式中，所述自主驾驶装置(3)驾驶所述车辆而不受所述驾驶员的干预。

技术领域

本发明涉及用于车辆的驾驶员辅助系统和方法，该车辆被设计成沿着配备有基础设施、特别是路面基础设施的预定行车道行驶，该驾驶员辅助系统和方法给所述车辆的驾驶员在以下方面提供辅助：遵循预定路径，以及在布置于各个车站或停靠站处的站台旁边停车。本发明特别涉及用于公共交通的车辆，例如公共汽车或无轨电车，所述行车道基础设施包括例如涂在路面上并且描绘用于所述车辆的非常精确的路径的标记，所述车辆包括例如能够读取并确定由所述基础设施即由所述标记限定的路径的视觉系统，例如以便在驾驶员驾驶所述车辆时辅助驾驶员。借助于所述视觉系统使用光学引导的这种驾驶员辅助系统是本领域技术人员所熟知的。

背景技术

与这种车辆相关联的特定问题是在站台旁边停车以及使用全部的或部分的预留行车道的问题，无论预留行车道是专用车道还是无标记的车道。实际上，为了确保服务质量，车辆必须能够尽可能准确地在车站站台旁边停下而不接触所述站台；另一方面，预留车道的宽度是所述车辆的操作速度的决定因素之一。

发明内容

为了解决这个问题，本发明提出用于车辆的驾驶员辅助系统和方法，该用于车辆的驾驶员辅助系统和方法能够辅助驾驶员操纵到站台或在预留车道上行驶时辅助驾驶员。本发明的其他实施方式还呈现出本发明的其他优点。

本发明涉及用于车辆的驾驶员辅助系统，该系统被设计成例如在站台旁边停车时或在预留车道上驾驶所述车辆时辅助驾驶员驾驶所述车辆，所述系统包括：

路径确定装置，该路径确定装置能够特别是基于设置在所述车道上的基础设施确定用于所述车辆的路径，基础设施例如为路面基础设施，所述路径确定装置包括例如相机，相机被设计成安装在所述车辆的前部以便捕获设置有所述基础设施的行车道的图像，并且所述车辆预期在该行车道上操作，并且特别地，该路径确定装置能够特别是基于从车道的图像识别所述基础设施来确定用于所述车辆的路径，例如根据路面标记来确定用于所述车辆的路径；

自主驾驶装置，该自主驾驶装置用于在驾驶员驾驶车辆时辅助所述驾驶员，所述自主驾驶装置能够根据可以由确定装置确定的所述路径来自动地以及自主地驾驶所述车辆(即，不受所述驾驶员的干预，例如，不受驾驶员对所述车辆的方向盘的干预)，以便根据所述路径操控车辆；

所述驾驶员辅助系统的特征在于，其被设计成特别地根据车辆的速度V(t)和/或偏差E(t)来逐渐地接管转向控制以便从所述车辆的手动驾驶模式逐渐地转换到所述车辆的自动驾驶模式，其中，该偏差E(t)是车辆在遵循所述路径的情况下在时间t应当占据的最优位置与所述车辆在时间t的“实际”位置之间的偏差，在手动驾驶模式中，驾驶员驾驶所述车辆，在自动驾驶模式中，所述自主驾驶装置以不受所述驾驶员干预的方式驾驶所述车辆。特别地，自主驾驶装置还被设计成特别地根据在时间t车辆的速度V(t)和/或所述预定路径与所述车辆实际遵循的路径之间的所述偏差E(t)，将所述车辆的转向控制逐渐地给予(或返还给)所述驾驶员，以便从自动驾驶模式逐渐地转换到手动驾驶模式。