[发明专利]致动器

权利要求书

1.一种控制元件，所述控制元件具有弹性的至少一个内部部件，所述内部部件能够通过连接部连接到加压流体源和/或真空源，所述加压流体源和/或真空源允许对内部部件中的空腔进行加压或排空，其特征在于，界定内部部件的壁的弹性模量形成为在一些部分中不同，使得代替在加压或排空下体积均匀的增加或减少，在休止状态和加压或排空状态之间发生形状的定向改变，所述形状的定向改变描述了控制元件的控制路径，其中，结构元件形成对弹性的内部部件的膨胀能力的限制，使得在加压下，内部部件即使在薄壁构造的情况下也仅在对控制路径有贡献的所需方向上膨胀，其中，所述结构元件增加了膨胀元件的原本均匀的弹性外壳在一些部分中的弹性模量，使得在加压下发生形状的所需改变，并且其中，结构元件由一系列相互铰接的作为模块的构件组成，内部部件布置在所述构件之间。

2.根据权利要求1所述的控制元件，其特征在于，所述至少一个内部部件的弹性材料与结构元件的刚性材料形成作为壁的复合体，设置有点状、线状或面状的连接部位。

3.根据权利要求1所述的控制元件，其特征在于，壁具有环形地围绕所述至少一个内部部件的一个或多个加强区域。

4.根据权利要求3所述的控制元件，其特征在于，结构元件整面地围绕或如笼状地围绕所述至少一个内部部件。

5.根据权利要求2所述的控制元件，其特征在于，结构元件被设计为编织物、塑料烧结体或围绕相应的内部部件喷射的塑料层。

6.根据权利要求5所述的控制元件，其特征在于，所述编织物的某些区域具有不同的力-伸长行为，并且其中，编织物联接到控制元件的弹性膨胀元件的壁或者将其嵌置在壁中。

7.根据权利要求1所述的控制元件，其特征在于，弹性的所述至少一个内部部件至少在一些部分中由褶皱状的结构元件包围，所述褶皱状的结构元件被设计为由金属或塑料制成的波纹管、被设计为编织结构或者被设计为橡胶或塑料的褶皱状部件。

8.根据权利要求7所述的控制元件，其特征在于，褶皱状的结构元件的指向相应的内部部件的折叠部中的仅一些或全部被连接到内部部件或者被设计为松弛支承部位，其中，在支承部位的区域中布置有缓冲元件，并且其中，在管状控制元件的情况下，缓冲元件是环形的。

9.根据权利要求1所述的控制元件，其特征在于，设置端部止挡，所述端部止挡限制限定的压力水平下形状的改变，其中，端部止挡的位置是可调节的。

10.根据权利要求1所述的控制元件，其特征在于，设置用于阻尼振动的粘弹性材料，所述粘弹性材料被添加到结构元件和/或内部部件中。

11.根据权利要求1所述的控制元件，其特征在于，所述至少一个内部部件的空腔或在结构元件和内部部件之间的自由空间被刚性体积体部分地填充或者被弹性成形体部分或完全地填充，其中，弹性成形元件是刷状成形体、泡沫体或一体地形成在弹性元件上的柔性线状元件，或者通过随后用泡沫填充空腔或自由空间而形成。

12.根据权利要求11所述的控制元件，其特征在于，成形元件具有粘弹性特征。

13.根据权利要求3所述的控制元件，其特征在于，结构元件中结合有抗拉元件。

14.根据权利要求13所述的控制元件，其特征在于，抗拉元件被设计为绳索、带、杆或者编织结构或格栅结构，所述绳索、带、杆或者编织结构或格栅结构由金属或塑料制成。

15.根据权利要求1所述的控制元件，其特征在于，其具有用于固定到支撑结构的刚性夹持部位。