[发明专利]机器人导航传感器系统

权利要求书

1.一种自主机器人，其包括：

机器人主体，其界定前向驱动方向，所述机器人主体具有底部表面及位于地板表面上面的机器人高度处的顶部表面；

驱动器，其经配置以在地板表面上推进所述机器人；

传感器系统，其安置于所述机器人主体上；及

导航控制器电路，其与所述驱动器及所述传感器系统通信，所述控制器电路经配置以处理从所述传感器系统接收的信号且依据所述经处理信号来控制所述驱动器；

其中所述传感器系统包括至少一个接近度传感器，所述接近度传感器包括：

传感器主体，及

第一发射器、第二发射器及接收器，其由所述传感器主体容纳，

其中所述接收器经布置以检测从所述接收器视场的经定界检测体积中的物体反射的辐射，所述接收器视场在所述机器人主体的外围之外向外及向下瞄准，

其中所述接收器安置于所述第一发射器及所述第二发射器上面且位于所述第一发射器及所述第二发射器之间，所述第一发射器及所述第二发射器具有经两次重塑发射光束，所述经两次重塑发射光束向上成角度以在与所述机器人主体的所述外围相距固定距离范围处与所述接收器视场相交以界定所述经定界检测体积，

其中所述接收器经配置以响应于接收到在循序地激活所述第一发射器及所述第二发射器时由所述第一发射器及所述第二发射器产生的所反射辐射而产生信号，且

其中所述第一发射器及所述第二发射器与所述机器人主体的所述顶部表面以小于所述机器人高度的35％到45％的距离间隔开，且所述接收器与所述机器人主体的所述顶部表面以小于所述机器人高度的20％到35％的距离间隔开。

2.根据权利要求1所述的自主机器人，其中所述第一发射器及所述第二发射器是并排布置的，且所述接收器沿着所述第一发射器与所述第二发射器之间的中线居中。

3.根据权利要求1所述的自主机器人，其中，所述接收器的所述视场的上部界线平行于所述地板表面，且所述经两次重塑发射光束相对于所述地板表面向上成角度。

4.根据权利要求3所述的自主机器人，其中所述经两次重塑发射光束的下部界线相对于所述地板表面以约10度到约20度成角度。

5.根据权利要求3所述的自主机器人，其中所述接收器的所述视场的下部界线向下成角度以在与所述机器人主体相距小于所述主体长度的30％的距离处与所述地板表面相交。

6.根据权利要求5所述的自主机器人，其中所述接收器视场的所述上部界线相对于所述地板表面向下成角度为介于约0度与约15度之间。

7.根据权利要求1所述的自主机器人，其中所述接收器的所述视场对向平行于所述地板表面的平面上的角度，所述角度大于发射器的所述经两次重塑光束所对向的平行于所述地板表面的平面上的角度。

8.根据权利要求1所述的自主机器人，其中所述传感器系统包括两个或更多个此类接近度传感器。

9.根据权利要求8所述的自主机器人，其中所述两个或更多个接近度传感器跨越所述机器人主体的前部横向布置成阵列。

10.根据权利要求9所述的自主机器人，其中横向布置成所述阵列的两个接近度传感器分离小于所述机器人主体的最大宽度的25％的距离。

11.根据权利要求9或10所述的自主机器人，其中从所述阵列中的最外部接近度传感器到所述机器人主体的横向侧的距离小于所述机器人主体的最大宽度的10％。

12.根据权利要求9或10所述的自主机器人，其中所述接近度传感器的所述阵列的至少第一部分的所述经定界检测体积相对于所述机器人的非转向驱动方向位于所述机器人主体的前部前方。

13.根据权利要求12所述的自主机器人，其中所述经定界检测体积完全安置于与所述机器人主体相距大约55mm的距离内。