[发明专利]车辆用操舵辅助控制装置

说明书

在驾驶员有意地想在比车道的中央向左右任一方偏移的位置行驶的情况下，通过操舵辅助控制，得到用于在适当的位置行驶的辅助。在控制本车辆以便在车道的规定位置行驶的车辆用操舵辅助控制装置中，根据驾驶员的意图调整操舵控制量。

技术领域

本发明涉及车辆用操舵辅助控制装置。

背景技术

存在一种操舵辅助控制装置，其在车辆的驾驶操作中，为了减少驾驶员的负担，使用雷达或照相机、导航、车载通信装置等装置来检测白线的位置或形状，电动助力转向有具备用于给予操舵转矩来保持车道的自动转向操作作为附加功能。

在上述操舵辅助控制装置中，一般地，在操舵转矩的计算中，根据车道内的中央位置和本车的位置以及方向，使用PID控制等来计算。

另外，在上述操舵辅助控制装置中，已知有使用道路的形状或建筑等、GPS或照相机等车载装置，根据能够预先检测的道路环境，使作为目标的车道内的中央位置偏移来进行控制的技术(例如参照专利文献1。)。

另外，在上述操舵辅助控制装置中，有为了使驾驶员的操舵优先，在检测到驾驶员的操舵介入的情况下，使操舵辅助控制解除的技术。对于驾驶员的操舵介入，有在转向角、转向角速度、转向转矩传感器的值超过驾驶员操舵介入阈值的情况下判断出的技术(例如参照下述专利文献2、3。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003－44137号公报

专利文献2：日本特开平10－203394号公报

专利文献3：日本特开平11－286280号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在上述现有技术中，使用车载装置难以检测的、驾驶员有意地打算在从车道中央向左右任一方偏移的位置行驶的情况下，例如，讨厌在路边带周边的水坑上等行驶的情况下产生的溅水，打算在车道内偏向与路边带相反的一侧行驶时，驾驶员朝向与路边带相反的一侧进行转向操作。此时，存在产生从操舵辅助控制装置产生要返回到车道的中央的与驾驶员的意图相反方向的操舵转矩，反而使驾驶员的操舵负担增加这样的问题。

或者，也有为了防止驾驶员的操舵负担增加，而使操舵辅助控制装置的控制解除的情况，但因为不能接受基于控制的辅助所以存在便利性降低这样的问题。

本发明的目的在于，提供在驾驶员有意地想在比车道的中央向左右的任一方偏移的位置行驶的情况下，能够通过操舵辅助控制，得到用于在适当的位置行驶的辅助的车辆用操舵辅助控制装置。

用于解决课题的手段

对于上述的问题，本发明的车辆用操舵辅助控制装置的特征在于，在一边进行操舵辅助控制一边行驶的情况下，驾驶员有意地想在从车道的中央向左右任一方偏移的位置行驶的情况下，使作为操舵辅助控制的目标的车道中央位置向驾驶员希望的左右任一方偏移。

另外，车辆用操舵辅助控制装置的特征在于，需要目的在于检测驾驶员有意地想在从车道的中央向左右任一方偏移的位置行驶的算法。

发明效果

根据本发明的车辆用操舵辅助控制装置，在驾驶员有意地想在比车道的中央向左右任一方偏移的位置行驶的情况下，能够通过操舵辅助控制，得到用于在适当的位置行驶的辅助。

附图说明

图1表示在本车辆的行驶路径上的路边带侧产生水坑的状况。

图2表示大型车辆正在本车辆的前方行驶的状况。

图3表示在本车辆的旁边正行驶有靠边的车辆的状况。