[发明专利]一种振动调节方法、系统、装置及工业机器人

权利要求书

1.一种工业机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

加速度传感器，部署于所述机器人本体中，用于实时获取所述机器人本体的加速度值；

控制器，与所述加速度传感器连接，用于接收所述加速度传感器所实时获取的所述机器人本体的加速度值，判断所述机器人本体的所述加速度值与预设加速度阈值的关系，并根据判断结果对所述机器人本体的加速度进行调节，以调整所述机器人本体的振动幅值；

所述工业机器人还包括驱动器；

所述驱动器与所述控制器、所述机器人本体连接，通过所述控制器对所述驱动器的驱动参数的调节，以实现所述对所述机器人本体的加速度的调节；

所述驱动器的驱动参数指所述机器人本体的刚度值和加加速度值；

所述控制器根据判断结果对所述机器人本体的加速度进行调节包括：

当所述判断结果为加速度值不小于所述预设加速度阈值时，减小所述机器人本体的刚度值和加加速度值；

当所述加速度值小于所述预设加速度阈值时，增大所述机器人本体的刚度值和加加速度值。

2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，

所述工业机器人为六轴工业机器人，所述加速度传感器具体部署于所述六轴工业机器人的第六轴法兰内。

3.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，

所述加速度传感器具体获取所述机器人本体的工具中心点的加速度。

4.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述工业机器人还包括部署于所述机器人本体内部的电源线、信号线；

所述加速度传感器进一步连接所述电源线、信号线。

5.一种工业机器人的振动调节方法，其特征在于，包括：

实时获取机器人本体的加速度值；

判断所述加速度值与预设加速度阈值的关系；

根据判断结果调节当前状态下的驱动参数，以调整所述机器人本体的振动幅值；

所述驱动参数指所述机器人本体的刚度值和加加速度值；

所述根据判断结果调节当前状态下的加速度，包括：

当所述判断结果为加速度值不小于所述预设加速度阈值时，减小所述机器人本体的刚度值和加加速度值；

当所述加速度值小于所述预设加速度阈值时，增大所述机器人本体的刚度值和加加速度值。

6.一种工业机器人的振动调节系统，其特征在于，包括：

加速度传感器，用于实时获取机器人本体的加速度值；

控制器，与所述加速度传感器连接，用于判断所述加速度值与预设加速度阈值的关系，根据判断结果调节当前状态下的驱动参数，以调整所述机器人本体的振动幅值；

所述驱动参数指所述机器人本体的刚度值和加加速度值；

所述控制器在所述判断结果为加速度值不小于所述预设加速度阈值时，减小所述机器人本体的刚度值和加加速度值；

所述控制器在所述加速度值小于所述预设加速度阈值时，增大所述机器人本体的刚度值和加加速度值。

7.一种工业机器人的振动调节装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于实时获取机器人本体的加速度值；

判断模块，用于判断所述加速度值与预设加速度阈值的关系；

调节模块，用于根据所述判断模块的判断结果调节当前状态下的驱动参数，以调整所述机器人本体的振动幅值；

所述驱动参数指所述机器人本体的刚度值和加加速度值；

控制器在所述判断结果为加速度值不小于所述预设加速度阈值时，减小所述机器人本体的刚度值和加加速度值；

所述控制器在所述加速度值小于所述预设加速度阈值时，增大所述机器人本体的刚度值和加加速度值。