[发明专利]操纵解剖体的系统和方法有效
| 申请号： | 201680028535.7 | 申请日： | 2016-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN107635486B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | D·G·鲍林;J·M·斯图尔特;J·A·卡尔普;D·W·马拉克沃斯基;J·L·蒙特祖马德拉巴雷拉;P·勒斯勒尔;J·N·比尔 | 申请（专利权）人： | 马科外科公司 |
| 主分类号： | A61B17/16 | 分类号： | A61B17/16;A61B34/00;A61B34/10;A61B34/20;A61B34/30;A61B34/32;A61B34/37;A61B90/00 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 张丰豪 |
| 地址： | 美国佛*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 操纵 解剖 系统 方法 | ||
1.一种用于操纵解剖体的手术系统，所述手术系统包括：
具有基部和联动装置的操纵器；
工具，所述工具联接到所述操纵器并且能够相对于所述基部移动，以便与所述解剖体相互作用；和
控制器，所述控制器构造成：
产生与所述解剖体的目标表面间隔开的第一虚拟边界和对应于所述解剖体的所述目标表面的第二虚拟边界，其中，与所述第二虚拟边界与所述目标表面间隔开的距离相比，所述第一虚拟边界与所述目标表面间隔开得更远，并且其中，一区域限定在所述第一虚拟边界和所述第二虚拟边界之间；
在第一模式和第二模式中控制所述工具的移动，其中，所述第一模式是手动模式而所述第二模式是自动模式；
在所述第一模式中激活所述第一虚拟边界，以便相对于所述第一虚拟边界约束所述工具；并且
在所述第二模式中使所述第一虚拟边界失效，以便相对于所述第二虚拟边界约束所述工具。
2.根据权利要求1所述的手术系统，其中，所述控制器构造成防止所述工具在所述第一模式中抵达所述第二虚拟边界。
3.根据权利要求1所述的手术系统，其中，所述控制器构造成允许所述工具在所述第二模式中抵达所述第二虚拟边界。
4.根据权利要求1所述的手术系统，其中，所述控制器构造成防止所述工具在所述第一模式中穿入到所述区域中而允许所述工具在所述第二模式中穿入到所述区域中。
5.根据权利要求1所述的手术系统，其中，所述第一虚拟边界界定出所述解剖体的第一部分，所述第一部分能够通过所述工具从所述解剖体的免受所述工具侵入的第一区域上移除；所述第二虚拟边界界定出所述解剖体的第二部分，所述第二部分能够通过所述工具从所述解剖体的免受所述工具侵入的第二区域上移除。
6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的手术系统，其中，所述工具的供给速率在所述第一模式和所述第二模式中不同。
7.根据权利要求1至5中的任意一项所述的手术系统，其中，所述控制器构造成在所述第一模式中激活所述第二虚拟边界。
8.根据权利要求1至5中的任意一项所述的手术系统，其中，所述第一虚拟边界还限定为中间虚拟边界，并且其中，所述第二虚拟边界还限定为目标虚拟边界。
9.根据权利要求1至5中的任意一项所述的手术系统，其中，所述控制器构造成在所述第一模式中控制所述工具来粗略切割所述解剖体、而在所述第二模式中控制所述工具来精细切割所述解剖体。
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