[发明专利]考虑周围接触的机器人的致动器的控制和调节

权利要求书

1.一种在考虑周围接触的条件下用于控制和调节机器人的致动器的方法，其中，所述机器人包括至少两个部件，这些部件通过能够由所述致动器驱动的铰链连接相连，所述方法包括以下步骤：

-借助传感器系统确定和存储与时间有关的一维或多维的量G(t)，通过所述量能够描述一个或多个外部的接触力F_ext和/或一个或多个外部的力矩M_ext对所述部件随着时间的作用，

-为所述量G(t)提供条件B，

-只要在时间t₀由G(t)不能满足条件B，则为已测得的量G(t)经过时间间隔T＝[t_a，t_e]确定一个特征向量其中，t_a＝所述时间间隔的起始，t_e＝所述时间间隔的终止，t₀∈T而且t₀＜t_e，所述特征向量包括以下分量：

-在所述时间间隔T内G(t)的中位数或平均值，

-在所述时间间隔T内G(t)的最小值和最大值，

-在所述时间间隔T内G(t)与中位数或平均值的偏差，

-在所述时间间隔T内G(t)的信号宽度，

-在所述时间间隔T内G(t)的频谱，以及

-所述频谱的一个或多个特征频率，

-借助预设的类别进行所述特征向量的分类，所述预设的类别分别说明了所述部件中的一个或者所述铰链连接中的一个与周围的物件的接触类型，所述接触类型分别通过相应的外部的接触力F_ext和/或外部的接触力矩M_ext而促成，用于产生分类结果KE，以及

-根据所述分类结果KE在时间t＞t₀内进行致动器的控制和/或调节。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述特征向量额外地包括以下分量：

-在所述时间间隔T内G(t)的香农熵或香农熵分布，和/或

-在所述时间间隔T内G(t)的Hjorth参数，和/或

-在所述时间间隔T内一个或多个G(t)的能量参数，和/或

-在所述时间间隔T内一个或多个G(t)的自相关参数，和/或

-在所述时间间隔T内G(t)的倾斜参数，和/或

-在所述时间间隔T内一个或多个G(t)的光谱相位参数，和/或

-在所述时间间隔T内一个或多个G(t)的光谱幅度参数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述时间间隔T的起始t_a和所述时间间隔T的终止t_e是与时间有关的：t_a＝t_a(t)且t_e＝t_e(t)，或者仅所述时间间隔T的终止t_e是与时间有关的：t_e＝t_e(t)。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人包括多个部件，这些部件通过多个能够由致动器驱动的铰链连接相连。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述量G(t)说明了一个或多个力和/或一个或多个扭矩和/或一个或多个机械张力和/或一个或多个压力。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器系统包括至少一个具有平面设置的传感器元件的传感器，所述传感器设置在其中一个所述部件上，用于外力F_ext相对于所述部件的位置敏感的检测，其中，基于检测到的外力F_ext确定量G(t)。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器系统包括与所述铰链连接相连的扭矩传感器和/或力传感器和/或加速度传感器，用于检测施加在所述铰链连接上的扭矩和/或施加在所述铰链连接上的力和/或施加在所述铰链连接上的加速度。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，分别为一个或多个所述部件和/或为一个或多个所述铰链连接确定所述量G(t)。