[发明专利]履带链修剪用双手机器人及利用其的自动化工序

说明书

本发明涉及履带链修剪用双手机器人及利用其的自动化工序，具体地，在锻造成型使用于履带车辆的履带链的工序中，利用第一机械手部和第二机械手部上下层叠来以单独的气缸驱动的双手机器人(1)，从而使修剪工序和之后的排出工序连续快速地进行。

技术领域

本发明涉及双手机器人及利用其的履带链修剪自动化工序，具体地，涉及如下的履带链修剪用双手机器人及利用其的自动化工序，即，在锻造成型使用于履带车辆的履带链的工序中，利用双手机器人使修剪工序中被锻造的履带链和毛刺(burr)连续快速地排出。

背景技术

履带链轨道广泛用作重型设备的行驶装置，上述履带轨道使多个履带链通过履(shoe)相连接，从而可行驶。这种履带链主要通过锻造第一次成型为接近完成品的状态，并且在修剪工序之后，通过铣削、钻削、切削加工等后处理工序成为最终产品。

本发明的目的在于，在制造履带链的工序中，利用双手机器人更快速地、准确地执行修剪工序，从而通过锻造工序的自动化来降低产品的生产成本的同时提高生产率。

在现有技术中，工作人员利用夹具将完成第一次锻造的产品放置于修剪模具(die)并完成修剪后，工作人员将通过修剪被分离的产品和毛刺依次利用夹具夹持并向产品传送输送机排出，但是因在高温的危险环境中操作的操作环境而存在工作人员的事故率高，生产率降低的问题，近来，如在韩国公开专利第10-2013-0072636的“锻造产品的冲压工序中利用机器人的转移并用化方法及装置”中所公开，代替工作人员使用一台通用机器人，分别依次夹持并处理被修剪的产品和被修剪的毛刺，或者使用两台机器人交替夹持产品和毛刺，从而生产率低且在大幅度降低每单位时间费用的方面上存在局限性。

现有技术文献

专利文献：KR10-2013-0072636A(2013年07月02日)

发明内容

技术问题

在本发明中，为了解决上述现有技术的各种问题而提出新的技术，本发明所要解决的技术问题在于，提供如下的履带链修剪用双手机器人及利用其的自动化工序，即，提出在进行第一次锻造成型的履带链的修剪操作之后可将锻件和毛刺一次性地从模具取出并向下一个工序排出的双手机器人，可提前预防如火灾伤害事故等工作人员的安全事故，并可更快速地进行操作，并且可在第二机械手部的夹具的下端形成放置部来稳定地夹起并排出厚度薄的毛刺，从而降低生产成本的同时提高生产率。

另一方面，在以下的详细说明及从其效果容易推断的范围内，可进一步参考本发明的未明示的其他目的。

解决问题的手段