[发明专利]用于导管和其他用途的铰接系统、设备和方法

权利要求书

1.一种可铰接系统，包括：

细长柔性本体，所述柔性本体具有近端和远端，其中在所述近端与所述远端之间具有轴线，所述本体包括细长骨架，所述细长骨架具有多个接口区域对，每一对包括主要朝近侧取向的接口区域和主要朝远侧取向的接口区域，并且限定主要在其之间轴向延伸的相关联偏移，所述偏移随着与所述对相邻的所述骨架的铰接而变化；

多个铰接囊，沿着所述柔性本体布置，其中，所述囊构成阵列并且包括所述囊的第一偏心子集和所述囊的第二偏心子集，其中所述囊的第一偏心子集与所述本体的轴向区段处于流体连通并且沿所述轴向区段布置，所述囊的第二偏心子集与所述轴向区段处于流体连通并且沿所述轴向区段布置，所述第二偏心子集周向离开所述第一偏心子集，并且所述囊被布置在所述偏移内，从而通过驱使所述对的所述接口区域分开，使得所述囊从第一构型至第二构型的充胀改变所述细长柔性本体的弯曲特性；以及

流体源，所述流体源与所述柔性本体可耦合，以将汽化液体传输成为充胀气体，从而充胀所述囊。

2.如权利要求1所述的可铰接系统，其中，所述细长柔性本体包括导管本体。

3.如权利要求2所述的可铰接系统，其中，所述囊包括非顺应性或半顺应性的囊。

4.如权利要求3所述的可铰接系统，其中，所述骨架包括螺旋构件，所述囊由所述构件支撑，并且所述接口对之间的所述偏移主要轴向地延伸并且与螺旋构件的节距相关地沿周向成角度。

5.如权利要求2所述的可铰接系统，其中，护套被密封在所述囊周围以形成真空腔室，所述真空腔室可操作地耦合到所述流体源以便响应于所述腔室内真空的劣化而抑制所述液体的传输。

6.如权利要求1所述的可铰接系统，其中，所述多个铰接囊包括囊阵列并且安装到基底上，所述基底具有在所述流体源与所述囊之间提供流体连通的多个通道。

7.如权利要求1所述的可铰接系统，其中，所述流体源包括罐，其中所述罐包括具有易碎密封件的一次性罐，并且所述罐包含少于10盎司的所述液体。

8.如权利要求7所述的可铰接系统，其中，所述液体包含N₂O。

9.如权利要求1所述的可铰接系统，其中，所述流体源中的流体具有超过40atm的压力，第一阀布置在所述流体源与第一囊之间，并且第二阀布置在所述流体源与第二囊之间。

10.如权利要求9所述的可铰接系统，其中，第三阀布置在第一囊与周围大气之间，第四阀布置在第二囊与所述周围大气之间，所述第一阀和所述第二阀被配置用于独立地传输最小增量为50纳升或更少的所述液体，并且所述第三阀和所述第四阀被配置用于独立地传输至少0.1scc/s(每秒标准立方厘米)的所述气体。

11.如权利要求1所述的可铰接系统，其中，由压力控制的充压室布置在所述流体源与第一囊和第二囊之间，并且在使用期间，所述液体在经过分别位于所述充压室与所述第一囊和所述第二囊之间的第一阀和第二阀之前汽化成所述气体。

12.一种铰接系统，包括：

细长骨架，所述细长骨架具有近端和远端并且在所述近端与所述远端之间限定轴线，所述骨架具有多个接口区域对，每一对限定在所述对的相关联接口之间的相关联偏移，所述偏移随着与所述相关联对相邻的所述骨架的铰接而变化；

致动阵列，所述致动阵列安装到所述骨架上，所述阵列包括多个流体可膨胀本体，所述多个流体可膨胀本体具有在所述可膨胀本体与流体供应系统之间提供流体连通的通道，以便促进所述可膨胀本体的子集的选择性充胀，所述可膨胀本体可操作地耦合到所述偏移，以使得所述选择性充胀改变与所述子集相邻的所述骨架的铰接；以及

其中，所述流体供应系统耦合到所述骨架的所述近端，以将汽化液体传输成为充胀气体，从而充胀所述流体可膨胀本体。