[发明专利]工件搬送系统

说明书

一种工件搬送系统，具备工件、夹具装置、以及安装夹具装置的机器人，工件包含工件本体、自工件本体突出的圆柱状的把持部、以及安装于把持部的梢端面的卡合板，夹具装置包含在把持部的径向抓住该把持部的三个爪部，卡合板包含沿把持部的梢端面自把持部伸出的伸出部，在伸出部形成有供三个爪部中的一个爪部嵌入的卡合槽。

技术领域

本发明涉及一种使用机器人的工件搬送系统。

背景技术

先前已有使用机器人的工件搬送系统被提出。例如专利文献1中公开了一种在机器人上安装夹具装置的工件搬送系统。专利文献1中的夹具装置具有将圆柱状的工件抓住的一对爪部，且该一对爪部于工件抵接面形成有V字状的凹陷。但也有具有工件抵接面平坦的三个爪部的夹具装置。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开平7-156086号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

但是，有较大型工件。在通过机器人搬送此种工件的情况下，可考虑于工件本体设置圆柱状的把持部，并以夹具装置的三个爪部抓住该把持部。

然而，于该种构成的情况下，工件本体的重心并非必然位于把持部的中心。因此，当通过机器人搬送工件时，因加速时或减速时的惯性力，而有绕把持部旋转的旋转力作用于工件。所以，仅以三个爪部抓住把持部时，有工件旋转（即，无法将工件搬送至正式规定的位置）的可能性。

因此，本发明的目的是提供一种能够防止在通过机器人搬送包含工件本体及把持部的工件时工件旋转的工件搬送系统。

解决问题的手段：

为了解决上述课题，本发明的工件搬送系统，具备工件、夹具装置、以及安装所述夹具装置的机器人，所述工件包含工件本体、自所述工件本体突出的圆柱状的把持部、以及安装于所述把持部的梢端面的卡合板，所述夹具装置包含在所述把持部的径向抓住该把持部的三个爪部，所述卡合板包含沿所述把持部的梢端面自所述把持部伸出的伸出部，在所述伸出部形成有供所述三个爪部中的一个爪部嵌入的卡合槽。

根据上述构成，通过夹具装置的一个爪部嵌入卡合板的卡合槽，能防止工件的旋转。而且能通过于把持部安装卡合板的简单构成得到上述效果。

所述卡合板也可以具有所述伸出部自所述把持部仅往所述三个爪部中的一个爪部的方向伸出且对应剩余两个爪部的区域被收容于所述把持部的轮廓内的形状。根据此构成，能将卡合板最小化。

例如，所述机器人也可包含具有多个自由度的多关节臂。

发明效果：

根据本发明，能够防止在通过机器人搬送包含工件本体及把持部的工件时工件的旋转。

附图说明

图1是本发明一实施形态的工件搬送系统的侧视图；

图2是夹具装置把持工件的把持部前一刻的沿图1的II-II线的剖面俯视图；

图3是沿图2的III-III线的剖面侧视图；

图4是夹具装置把持工件的把持部后一刻的沿图1的II-II线的剖面俯视图；

图5是沿图4的V-V线的剖面侧视图；

图6是变形例的工件搬送系统的剖面俯视图；

图7是沿图6的VII-VII线的剖面侧视图。

具体实施方式

图1显示本发明一实施形态的工件搬送系统1。此工件搬送系统1包含工件2和搬送工件2的机器人4。