[发明专利]作业车辆支援系统

说明书

本发明提供作业车辆支援系统，具备本车位置检测模块，其检测作业车辆的本车位置；未作业区域外形地图计算部，其根据在作业预定区域的外周进行巡回作业行驶时由本车位置检测模块取得的本车位置数据，计算作业预定区域内的未作业区域的外形地图。

技术领域

本发明涉及一种作业车辆支援系统，其用于自动地对作业地进行作业行驶的作业车辆。

背景技术

目前，进行了使边行驶边进行作业的作业车辆自动行驶的尝试。为了实现作业车辆的自动行驶，必须通过地图数据等来识别成为作业目标的作业区域。例如，专利文献1中公开的农场作业车辆的无人操作方法中，首先，进行通过手动驾驶在作为作业区域的农场的外周行驶一周的外周示教。由此，计算出该农场的地图坐标及基准行驶方位。接着，设定用于在农场内的整个区域进行作业行驶的行驶作业路径。然后，农场作业车辆基于每时每刻获得的车辆的农场内位置信息和行驶方位信息，在该行驶作业路径上自动地进行作业行驶。由此，以自动操纵进行对农场内的整个区域的作业行驶。该专利文献1中使用的农场作业车辆是进行翻地作业、平整土地作业、耙地作业等的牵引车。该牵引车在农场内的整个区域进行作业行驶。

专利文献2中，公开了一种计算自动行驶插秧机的目标行驶路径的方法。该插秧机通过重复直线作业行驶而进行秧苗种植作业。另外，该插秧机具备测量车身位置的GPS。而且，在示教开始时按下示教SW时的GPS天线的位置被设为开始点，在示教结束时按下示教SW时的GPS天线的位置被设为结束点。基于所获得的开始点和结束点的信息，计算连结开始点和结束点的基准线。然后，生成与该基准线(线段)平行、且基于种植宽度的直线，作为用于种植作业行驶的目标路径。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:(日本)特开平10－066406号公报

专利文献2:(日本)特开2008－67617号公报

发明内容

发明所要解决的课题

专利文献1中，用于计算自动作业行驶的路径的作业车辆的外周示教行驶是为了获得农场区划的位置信息而进行的行驶。在该外周示教行驶时，不进行实质上的农场作业。外周示教行驶之后，计算在外周示教行驶中获得的对农场区划整体的行驶作业路径。然后，实施实际的自动作业行驶。因此，从农场作业的观点来看，成为作业目标的农场越是扩大，外周示教行驶需要的时间和燃料越成为不可忽视的无用耗费。

专利文献2中，没有公开在直线状的示教行驶时如何进行作业(苗木种植作业)。另外，计算作业行驶路径时，只可计算与通过直线状的示教行驶而获得的直线状的基准线平行的作业行驶路径。进而，在示教行驶中无法获得农场整体的地图信息，所以无法预先计算作业行驶路径的往复路径数量或者路径长度。

根据这样的现有技术的实际情况，期望用于计算在未准备外形地图的作业地中的自动作业行驶路径的更加有效的技术。

用于解决课题的技术方案

本发明的作业车辆支援系统具备：本车位置检测模块，其检测作业车辆的本车位置；未作业区域外形地图计算部，其根据在作业预定区域的外周进行巡回作业行驶时由所述本车位置检测模块取得的本车位置数据，计算所述作业预定区域内的未作业区域的外形地图。

在该结构中，为了计算作业预定区域的外形地图(坐标位置)而在作业预定区域的外周巡回时，对作业预定区域的作业也同时进行。即，通过沿着作业预定区域的边界线进行初始作业行驶(兼示教行驶)，能够实施作业预定区域的最外周区域的作业，并且，根据在初始作业行驶中由本车位置检测模块取得的本车位置数据获得作业预定区域的边界线的坐标位置。基于该作业预定区域的边界线的坐标位置，来计算从作业预定区域除去已通过初始作业行驶完成作业的区域的未作业区域的外形地图。在用于取得作业预定区域的最外周区域的坐标位置的示教行驶中，也进行对作业预定区域的作业，所以作业效率高。