[发明专利]自主车辆运行期间的在线校准检查

权利要求书

1.一种用于确定车辆(10)的校准参数的方法，其中，所述车辆(10)具有至少一个第一传感器和第二传感器(12，13)，并且其中，所述校准参数能够确定所述传感器中的至少一个传感器相对于所述车辆的坐标原点的位置，其中，所述方法具有下列步骤：

-借助于至少两个所述传感器(12，13)来检测结构(21，22，23，24，25，26)；

-确定所检测到的结构(21，22，23，24，25，26)是否至少部分地相一致；

-基于所检测到的相一致的结构来计算至少所述第一传感器相对于所述第二传感器的相对位置；并且然后

-在使用至少所计算出的所述第一传感器相对于所述第二传感器的相对位置的情况下确定所述校准参数，

其特征在于，基于所检测到的结构(21，22，23，24，25，26)来计算所述车辆(10)的运动，并且其中，还在使用所述车辆(10)的该所计算的运动的情况下进行所述校准参数的确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆(10)是无人驾驶运输车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，

所述方法还具有检测所述车辆(10)的运动，并且其中，还在使用所述车辆(10)的所检测到的运动的情况下进行所述校准参数的确定，其中，对所述车辆(10)的运动的检测基于测距法。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，

还在使用所检测到的结构(21，22，23，24，25，26)的情况下进行所述校准参数的确定。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，

至少两个所述传感器(12，13)被设置用于执行所述车辆(10)到周围环境的距离测量，并且其中，所述结构(21，22，23，24，25，26)的检测包括执行所述车辆(10)到周围环境的距离测量，其中，至少两个所述传感器(12，13)包括激光扫描器、立体相机和/或飞行时间相机。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，

在所述车辆(10)的静止状态期间执行对结构(21，22，23，24，25，26)的检测。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，

根据所述校准参数和所述传感器(12，13)中的一个或多个能够确定所述车辆(10)的位置和定向。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，

确定所检测到的结构(21，22，23，24，25，26)是否至少部分地相一致包括确定是否存在至少两个所述传感器(12，13)的视场的重叠。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，

将所确定的校准参数在另一步骤中与至少一个已有校准参数进行比较。

10.一种车辆(10)，其具有至少一个第一传感器和第二传感器(12，13)，并且其中，所述车辆(10)还具有控制器(14)，所述控制器被设置用于执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法。

11.根据权利要求10所述的车辆(10)，其中，所述车辆(10)是无人驾驶运输车辆。

12.根据权利要求10所述的车辆(10)，其中，

至少两个所述传感器(12，13)被设置用于执行所述车辆(10)到周围环境的距离测量，并且其中，所述第一传感器的视野区域与所述第二传感器的视野区域至少部分相一致。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的车辆(10)，其中，

至少两个所述传感器(12，13)包括激光扫描器、立体相机和/或飞行时间相机。

14.根据权利要求10至12中任一项所述的车辆(10)，

所述车辆还具有至少一个测距传感器，用于基于测距法来检测所述车辆(10)的运动。