[发明专利]工程机械

权利要求书

1.一种工程机械，其特征在于具备：

机体，形成有驾驶室；

附属装置，具有安装在所述机体上的基端部和位于所述基端部的相反侧的远端部，所述远端部能以相对于所述驾驶室发生位移的方式改变姿势；

驱动装置，驱动所述附属装置，使所述远端部的速度可调整；

姿势检测装置，检测所述附属装置的姿势；

距离检测器，检测自所述驾驶室到该驾驶室外侧的被检测物之间的距离；以及

控制装置，基于所述姿势检测装置和所述距离检测器的检测结果来控制所述驱动装置，以便防止所述附属装置干扰所述驾驶室，其中，

在所述附属装置的远端部向所述驾驶室接近的期间内，所述控制装置进行以下控制：

（i）在基于所述姿势检测装置检测出的所述附属装置的姿势确认到所述附属装置的远端部到达远离所述驾驶室的规定的距离检测开始位置的情况下，基于所述距离检测器检测出的所述被检测物的距离判断该被检测物是否到达比所述距离检测开始位置更靠近所述驾驶室的规定的停止位置，在判断为所述被检测物到达所述停止位置时，控制所述驱动装置以使所述附属装置停止；

（ii）当所述附属装置的远端部到达所述距离检测开始位置时，控制所述驱动装置以使所述附属装置的远端部的速度成为规定的目标速度以下，

所述工程机械还具备速度检测装置，用于检测所述附属装置的远端部的速度，

在基于所述姿势检测装置检测出的所述附属装置的姿势确认到所述附属装置的远端部到达比所述距离检测开始位置更远离所述驾驶室的规定的减速开始位置的情况下，当所述速度检测装置检测出的所述减速开始位置处的所述附属装置的远端部的速度高于所述目标速度时，所述控制装置控制所述驱动装置，以使所述附属装置的远端部的速度随着该远端部从所述减速开始位置向所述距离检测开始位置移动而连续地向目标速度降低。

2.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于：

所述控制装置基于所述速度检测装置检测出的所述减速开始位置处的所述附属装置的远端部的速度和所述目标速度，决定从所述减速开始位置到所述距离检测开始位置的范围内的表示所述附属装置的远端部的位置和速度的关系的减速特性，并基于由所述姿势检测装置的检测结果得到的所述附属装置的远端部的位置和所述减速特性，来控制所述驱动装置。

3.如权利要求1或2所述的工程机械，其特征在于：

所述附属装置具有能够对保持对象物进行保持的保持部，

所述工程机械还具备指令输出装置，输出用于使所述保持对象物保持在所述保持部上的保持指令，

所述控制装置在所述指令输出装置输出了所述保持指令的情况下，变更所述距离检测开始位置及所述减速开始位置，使得所述距离检测开始位置及所述减速开始位置比没有输出所述保持指令时更远离所述驾驶室。

4.如权利要求1或2所述的工程机械，其特征在于：

所述附属装置具有能够对保持对象物进行保持的保持部，

所述工程机械还具备指令输出装置，输出用于使所述保持对象物保持在所述保持部上的保持指令，

所述控制装置在所述指令输出装置输出了所述保持指令的情况下，变更所述距离检测开始位置，使得所述距离检测开始位置比没有输出所述保持指令时更远离所述驾驶室。