[发明专利]车辆的自动停车方法及系统

权利要求书

1.一种车辆的自动停车方法，其特征在于，包括：

拍摄车辆周边的影像并将所拍摄的上述影像转换成俯视影像的步骤；

以所转换的上述俯视影像为基础来识别停车空间的步骤；

检测上述停车空间的周边障碍物的步骤；

利用所检测的上述周边障碍物的信息和上述停车空间的停车线的信息来检测用于使上述车辆停车的停车空间的第一车辆进入点及第二车辆进入点的步骤；以及

利用所检测的上述第一车辆进入点及上述第二车辆进入点来计算车辆的停车路径的步骤。

2.根据权利要求1所述的车辆的自动停车方法，其特征在于，

上述停车线包括划分上述停车空间的边界停车线及为了将上述车辆停在上述停车空间而用于车辆进入的进入停车线，

上述第一车辆进入点或上述第二车辆进入点包括上述边界停车线和上述进入停车线相交的交叉点。

3.根据权利要求2所述的车辆的自动停车方法，其特征在于，包括：

在未检测到上述第二车辆进入点的情况下检测从上述第一车辆进入点相距最短距离的周边障碍物的位置的步骤；以及

将以与上述边界停车线平行的方式从所检测的上述周边障碍物的位置延伸形成的延伸线与上述进入停车线相交的交叉点生成为上述第二车辆进入点的步骤。

4.根据权利要求2所述的车辆的自动停车方法，其特征在于，包括：

在未检测到上述第二车辆进入点的情况下检测从上述边界停车线相距最短距离的周边障碍物的位置的步骤；以及

将以与上述边界停车线平行的方式从所检测的上述周边障碍物的位置延伸形成的延伸线与上述进入停车线相交的交叉点生成为上述第二车辆进入点的步骤。

5.根据权利要求3或4所述的车辆的自动停车方法，其特征在于，

上述边界停车线为划分用于使上述车辆停车的停车空间和上述周边障碍物所在的相邻停车空间的停车线，

上述进入停车线为用于进入上述相邻停车空间的线。

6.根据权利要求3或4所述的车辆的自动停车方法，其特征在于，上述周边障碍物的位置包括车辆的顶点。

7.一种车辆的自动停车系统，其特征在于，包括：

影像处理部，用于拍摄车辆周边的影像并将所拍摄的上述影像转换成俯视影像；

空间识别部，以所转换的上述俯视影像为基础来识别停车空间；

障碍物检测部，用于检测上述停车空间的周边障碍物；

进入点检测部，利用所检测的上述周边障碍物的信息和上述停车空间内的停车线的信息来检测用于使上述车辆停车的停车空间的第一车辆进入点及第二车辆进入点；以及

路径计算部，利用所检测的上述第一车辆进入点及上述第二车辆进入点来计算车辆的停车路径。

8.根据权利要求7所述的车辆的自动停车系统，其特征在于，

上述停车线包括划分上述停车空间的边界停车线及为了将上述车辆停在上述停车空间而用于车辆进入的进入停车线，

上述第一车辆进入点或上述第二车辆进入点包括上述边界停车线和上述进入停车线相交的交叉点。

9.根据权利要求8所述的车辆的自动停车系统，其特征在于，

在未检测到上述第二车辆进入点的情况下，上述进入点检测部检测从上述第一车辆进入点相距最短距离的周边障碍物的位置，而且将以与上述边界停车线平行的方式从所检测的上述周边障碍物的位置延伸形成的延伸线与上述进入停车线相交的交叉点生成为上述第二车辆进入点。

10.根据权利要求8所述的车辆的自动停车系统，其特征在于，

在未检测到上述第二车辆进入点的情况下，上述进入点检测部检测从上述边界停车线相距最短距离的周边障碍物的位置，而且将以与上述边界停车线平行的方式从所检测的上述周边障碍物的位置延伸形成的延伸线与上述进入停车线相交的交叉点生成为上述第二车辆进入点。

11.根据权利要求9或10所述的车辆的自动停车系统，其特征在于，

上述边界停车线为划分用于使上述车辆停车的停车空间和上述周边障碍物所在的相邻停车空间的停车线，

上述进入停车线为用于进入上述相邻停车空间的线。

12.根据权利要求9或10所述的车辆的自动停车系统，其特征在于，上述周边障碍物的位置包括车辆的顶点。