[发明专利]插件接合工具和接合方法

权利要求书

1.一种机器人引导的插件接合工具(6)，用于将插件(5)自动地接合在工件(3)上，其中，所述插件接合工具(6)包括：支架(12)，其具有用于工业机器人(2)的接口(29)；插件库(14)；和安装单元(15)，其具有插件接纳部(16)和用于将一插件(5)接合在所述工件(3)的接合部位(4)上的安装推杆(21)，其中，所述插件(5)在接合时被插入到所述工件(3)上的接合开口中并被按压形成夹紧连接或卡槽连接，其中，所述插件接合工具(6)具有补偿装置(8)，用于抵偿实际接合路径与额定接合路径的差异，其特征在于，所述插件接纳部(16)具有一个或多个接纳头部(17，18)，每个接纳头部具有一安装推杆(21)和一用于接纳单个插件(5)的插件袋(22)，其中，所述插件袋(22)被相对于所述安装推杆(21)轴向能撤回地安置。

2.根据权利要求1所述的机器人引导的插件接合工具，其特征在于，所述插件接合工具(6)具有补偿装置(8)，用于所述安装推杆(21)在接合过程中的撤回运动。

3.根据权利要求1所述的机器人引导的插件接合工具，其特征在于，所述补偿装置(8)被配置和设计用于所述安装推杆(21)反向于其接合方向(7)的撤回运动。

4.根据权利要求2所述的机器人引导的插件接合工具，其特征在于，所述补偿装置(8)被配置和设计用于所述安装推杆(21)在超过预设的反作用力阈值之后的撤回运动。

5.根据权利要求1所述的机器人引导的插件接合工具，其特征在于，所述补偿装置(8)具有线性的补偿轴线(30)。

6.根据权利要求5所述的机器人引导的插件接合工具，其特征在于，所述补偿轴线(30)是线性的。

7.根据权利要求1所述的机器人引导的插件接合工具，其特征在于，所述补偿装置(8)具有线性的导向件(31)。

8.根据权利要求7所述的机器人引导的插件接合工具，其特征在于，所述导向件(31)是线性的。

9.根据权利要求1所述的机器人引导的插件接合工具，其特征在于，所述补偿装置(8)被设计为滑架机构。

10.根据权利要求5所述的机器人引导的插件接合工具，其特征在于，所述补偿装置(8)具有沿着所述补偿轴线(30)起作用的后座(32)。

11.根据权利要求10所述的机器人引导的插件接合工具，其特征在于，所述后座(32)具有能调节的对抗力或预应力，并且只有在超过该对抗力或预应力之后才开启撤回运动。

12.根据权利要求11所述的机器人引导的插件接合工具，其特征在于，所述对抗力或预应力是能调节的。

13.根据权利要求6所述的机器人引导的插件接合工具，其特征在于，所述补偿轴线(30)平行于所述安装推杆(21)的纵轴线取向。

14.根据权利要求6所述的机器人引导的插件接合工具，其特征在于，所述补偿轴线(30)平行于所述插件接合工具(6)的接合方向(7)或者说接合轴线(7)取向，在所述插件(5)的接合过程中沿着所述接合轴线进行进给运动和力传递。

15.根据权利要求1所述的机器人引导的插件接合工具，其特征在于，所述补偿装置(8)被集成地设置在所述支架(12)中或所述接口(29)上。

16.根据权利要求1所述的机器人引导的插件接合工具，其特征在于，所述插件接合工具(6)被设计为接合技术上是被动的，其中，所述安装推杆(21)的接合运动和接合力由所述工业机器人(2)施加。