[发明专利]在三维空间中施加力的设备

权利要求书

1.一种设备(1)，包括：

两条或多条绳索或一条绳索的两个绳索部分(R₁、R₁')，也被称为一条或者多条主绳索，其中，每条绳索或绳索部分从相关的第一驱动单元(A_a、A_c)分别向相关的第一偏转装置(D₁、D₃)延伸，并由相关的所述第一偏转装置(D₁、D₃)偏转，且其中，

每条绳索或绳索部分(R₁、R₁')分别由所述第一偏转装置(D₁、D₃)朝向相关的第二偏转装置(P₁、P₁')引导，所述绳索或绳索部分(R₁、R₁')分别由所述第二偏转装置(P₁、P₁')朝向相关的第三偏转装置(D₂、D₄)偏转，所述第三偏转装置(D₂、D₄)分别连接到相应的所述第一偏转装置(D₁、D₃)，并且所述绳索或绳索部分(R₁、R₁')由所述第三偏转装置(D₂、D₄)朝向相关的第二驱动单元(A_b、A_d)或空间中的固定点偏转或者返回到相关的所述第一偏转装置(D₁、D₃)，所述绳索或为金属丝，

其中，所述第二偏转装置(P₁、P₁')连接到物体或使用者，

其中，在所述第一偏转装置(D₁、D₃)和第三偏转装置(D₂、D₄)之间存在连接元件(C₁、C₂)，以形成单个偏转单元，

其中，所述第二偏转装置(P₁、P₁')布置在所述第一偏转装置(D₁、D₃)之间，以及

其中，所述第一偏转装置(D₁、D₃)和第三偏转装置(D₂、D₄)能够滑动地连接到导轨。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第二偏转装置(P₁、P₁')通过一个或多个公共联结点与所述物体或使用者彼此互相连接。

3.根据权利要求1或2所述的设备，还包括将力(F_ta、F_tb、F_tc、F_td)施加到多个偏转装置中的每个第一偏转装置(D₁、D₃)和每个第三偏转装置(D₂、D₄)的一个或多个另外的驱动单元(A_ta、A_tb、A_tc、A_td)，从而导致经由所述第二偏转装置(P₁、P₁')在所述使用者(4)上产生合力Fn的附加的水平和/或竖直的力分量。