[发明专利]用于确定路径点的方法

权利要求书

1.一种确定用于机器人程序的路径点的方法，所述方法包括：

检测周围环境(12，22，23，24)的第一温度分布，以及

在使用所检测到的第一温度分布的情况下确定所述路径点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，借助于温度测量装置并优选借助于热成像相机进行所述温度分布的检测。

3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：

在所述周围环境(12，22，23，24)上产生温度变化(13，25，26)，其中，所述温度变化(13，25，26)的产生优选通过使用者用手指触碰所述周围环境(12，22，23，24)来进行，并且其中，确定所述路径点优选包括确定在所述周围环境(12，22，23，24)上所产生的温度变化(13，25，26)。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述温度变化的产生包括产生图形式温度变化，例如十字、圆或箭头，并且其中，所述路径点的确定优选包括在考虑所检测到的第一温度分布的情况下将预先限定的机器人动作进行分配。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：

检测所述周围环境(12，22，23，24)的第二温度分布，并且其中，在使用所检测到的第二温度分布的情况下进行所述路径点的确定，其中，所述路径点的确定优选包括比较所述第一温度分布和第二温度分布。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：

检测所述周围环境(12，22，23，24)的三维图像，以及

基于所检测到的三维图像来确定所述周围环境(12，22，23，24)的三维结构分布，

其中，在使用所述周围环境(12，22，23，24)的被确定的三维结构分布的情况下进行所述路径点的确定。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，借助于3D相机进行对所述三维结构分布的检测。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：

将所确定的路径点提供给操纵器控制器，并且优选还包括：

根据所确定的路径点来控制操纵器，其中，借助于所述操纵器控制器进行该控制。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：

接收语音指令，并且其中，此外在使用所接收到的语音指令的情况下进行所述路径点的确定，其中，所述语音指令的接收优选借助于麦克风进行。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述周围环境(12，22，23，24)具有基本上平坦的表面(12，22)，并且其中，所述温度分布的检测包括检测所述基本上平坦的表面(12，22)的温度分布。

11.一种确定用于机器人程序的路径点的系统，所述系统具有：

温度测量装置，所述温度测量装置被设置用于检测周围环境(12，22，23，24)的第一温度分布；

以及控制器，所述控制器被设置用于在使用借助于所述温度测量装置所检测到的第一温度分布的情况下确定所述路径点。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述温度测量装置包括热成像相机。

13.根据权利要求11或12所述的系统，所述系统还具有相机，该相机被设置用于检测所述周围环境(12，22，23，24)的三维图像，并且其中，所述控制器还被设置用于在使用所检测到的三维图像的情况下确定所述路径点，其中，该相机优选包括3D相机。

14.根据权利要求11至13中任一项所述的系统，所述系统还具有麦克风，所述麦克风被设置用于接收语音指令，并且其中，所述控制器还被设置用于在使用所接收到的语音指令的情况下确定所述路径点。

15.根据权利要求1至10中任一项所述的方法或根据权利要求11至14中任一项所述的系统，其中，所述温度分布包括由使用者在所述周围环境(12，22，23，24)上所产生的温度变化(13，25，26)，其中，在所述周围环境(12，22，23，24)上所产生的温度变化(13，25，26)优选包括由多个热点(25，26)构成的热痕(13)。