[发明专利]电动机控制系统

权利要求书

1.一种电动机控制系统，其特征在于，具有：

控制处理部，其基于控制增益、用于对驱动机械负载的电动机进行控制的指令信号、从设置于所述电动机的检测器输出的检测信号，生成扭矩指令，基于所述扭矩指令对所述电动机进行控制；

参数设定部，其执行对所述扭矩指令的限制值及所述控制增益进行设定的参数设定；以及

惯量推定部，其基于所述检测信号及所述扭矩指令，对所述电动机的惯量进行推定，

所述惯量推定部在所述扭矩指令的绝对值成为作为恒定值的所述扭矩指令的限制值时，在通过所述参数设定而使所述电动机发生了自激振动的状态下对所述惯量进行推定。

2.根据权利要求1所述的电动机控制系统，其特征在于，

所述惯量推定部在所述扭矩指令成为矩形波状的状态下对所述惯量进行推定。

3.根据权利要求1或2所述的电动机控制系统，其特征在于，

所述惯量推定部基于所述扭矩指令及根据所述检测信号求出的所述电动机的加速度，对所述惯量进行推定。

4.根据权利要求1或2所述的电动机控制系统，其特征在于，

所述控制增益是位置增益或者速度增益。

5.根据权利要求1或2所述的电动机控制系统，其特征在于，

直至发生所述自激振动为止，所述参数设定部将所述控制增益阶段性地变更。