[发明专利]手术路径设定装置、包括该手术路径设定装置的手术机器人系统

权利要求书

1.一种手术机器人系统，包括:

手术机器人，所述手术机器人沿着相对于患者的手术部位而预先决定的手术路径进行操作；

手术路径设定装置，所述手术路径设定装置用于将所述手术路径传输给所述手术机器人，并且，如果需要设置新的手术路径，所述手术路径设定装置用于将手术路径重置命令传输给所述手术机器人，使所述手术机器人暂停操作；以及

跟踪装置，所述跟踪装置用于在手术前确认所述患者的手术部位和所述手术机器人的位置，并且在手术期间跟踪所述患者和所述手术机器人的位置；

其中，在手术期间，所述手术路径设定装置还用于根据多个手术路径重置位置的定位和数量以及手术路径形式信息，重置包括多个手术路径重置位置的新的手术路径；

其中，所述手术路径形式信息是直线、曲线、平面和曲面中的任意一者。

2.一种手术路径设定装置，该手术路径设定装置用于：

向手术机器人传输相对于患者的手术部位而预先决定的手术路径，以命令所述手术机器人进行操作，

从跟踪装置接收所述患者的手术部位和所述手术机器人的位置，以在手术前设置手术路径，以及

在手术期间，如果需要设置新的手术路径，所述手术路径设定装置用于将手术路径重置命令传输给所述手术机器人，使所述手术机器人暂停操作，然后基于多个手术路径重置位置的定位和数量以及手术路径形式信息，重置包括多个手术路径重置位置的新的手术路径；

其中，所述手术路径形式信息是直线、曲线、平面和曲面中的任意一者。

3.根据权利要求2所述的装置，

其中，所述新的手术路径包括第二手术路径；

所述第二手术路径是通过以下方式得到的：

第一次确认所述手术路径形式信息的类型；

根据第一次确认的结果对所述手术路径形式信息的类型进行第二次确认，并根据第二次确认的结果决定所述第二手术路径的形式。

4.根据权利要求3所述的装置，

其中，

根据第一次确认的结果决定手术路径形式为直线、曲线、平面和曲面中的任意一者。

5.根据权利要求3所述的装置，

其中，

如果第一次确认的手术路径形式是直线，则所述手术路径设定装置对所述手术路径形式是指定路径还是指定特定方向的路径进行第二次确认，并基于第二次确认的结果决定所述第二手术路径的形式。

6.根据权利要求3所述的装置，

其中，

如果第一次确认的手术路径形式是曲线，则所述手术路径设定装置对所述手术路径形式是圆弧线还是自由曲线进行第二次确认，并基于第二次确认的结果决定所述第二手术路径的形式。

7.根据权利要求3所述的装置，

其中，

如果第一次确认的手术路径形式是平面，则所述手术路径设定装置对所述手术路径形式是指定区域还是指定表面进行第二次确认，并基于第二次确认的结果决定所述第二手术路径的形式。

8.根据权利要求3所述的装置，

其中，

如果第一次确认的手术路径是曲面，则所述手术路径设定装置对所述手术路径形式是球面还是指定曲面进行第二次确认，并基于第二次确认的结果决定所述第二手术路径的形式。