[发明专利]用于使用无线电波来定位动物的方法

权利要求书

1.一种用于借助于无线电波来定位动物的方法，所述动物配备有有待定位的无线电定位系统的节点，并且所述无线电定位系统的多个进一步节点安排在已知位置处，无线电信号在所述有待定位的节点与所述已知位置的节点之间传输，并且根据在信号传输期间测量到的参数计算一方面各个已知位置的节点与另一方面所述有待定位的节点之间的各个距离和/或所述距离的各个差异，并且由数据处理系统从这种类型的多个计算结果中计算所述有待定位的节点的可能位置，基于来自关于所述有待定位的所述可能位置的先前测量和计算的结果，使用随机计算来从多个相应当前位置计算结果中过滤出实际上描述所述当前位置的概率最大的结果，在这种情况下，伴随地包括下列事实作为边界条件：至少高于由当前计算结果定义的位置与所述有待定位的节点的最后假设位置之间的某一极限距离，所述最后假设位置是在与当前时间连续的上一个时间的假设位置，根据所述当前计算结果的所述位置就是所述有待定位的节点的实际位置的概率随着两个位置之间的距离增加而下降，也在配备有所述有待定位的节点的所述动物处测量加速度数据，并且所述测量的加速度数据被传输到所述数据处理系统，

所述方法的特征在于，

所述概率假设取决于所述测量的加速度数据，在测量的加速度值较高的情况下，假设两个时间上连续的假设位置之间的距离更大的概率增加，不利于两个时间上连续的假设位置之间的距离更短的概率。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，假设所述有待定位的节点的两个时间上连续的位置之间的距离大小的概率基于所述距离大小而至少大约遵循正常高斯分布，假设标准偏差随着测量的加速度单调增加。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将加速度的时间上连续的测量值的统计平均值用作被包括在所述概率的所述假设中的加速度值。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当计算由所述有待定位的节点假设的许多位置的最可能序列时，将从所述无线电信号传输中测量的与所述有待定位的节点相关的距离信息伴随地包括在所述计算中，即为与在所述加速度测量期间确定较低加速度值相比，在所述加速度测量期间确定较高加速度值的正确概率更高。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，当计算由所述有待定位的节点假设的许多位置的最可能序列时，将从所述无线电信号传输中测量的与所述有待定位的节点相关的距离信息伴随地包括在所述计算中，即为与在所述加速度测量期间确定较低加速度值相比，在所述加速度测量期间确定较高加速度值的正确概率更高。