[发明专利]车辆雷达系统和用于估计车辆雷达系统失准的方法

说明书

本公开涉及一种车辆雷达系统(2)，所述车辆雷达系统包括雷达检测器(3)，所述雷达检测器配置为当车辆(1)相对于静止对象移动时多次检测至少一个静止对象(10)。在相对于雷达检测器(3)固定的局部坐标系(15)中获得多个检测到的位置(11、12、13)。对象(10)相对于整体坐标系(16)是固定的，整体坐标系相对于外部环境固定。位置检测器(14)配置为参照整体坐标系(16)检测其当前的运动状况。对局部坐标系(15)中的对象的每个检测到的位置均应用校正因子。然后将所有获得的校正的检测位置变换到整体坐标系(16)中，并为每个校正因子计算误差/成本值。选择导致最小误差/成本值的校正因子。

技术领域

本公开涉及一种车辆雷达系统和用于估计车辆雷达系统失准的方法，其中，所述车辆雷达系统配置为检测车辆外部的对象，其中，所述雷达系统包括雷达检测器和处理单元。

背景技术

现如今，可以将雷达装置安装在车辆上以检测周围对象的反射，从而实现速度控制和碰撞预防的功能。在这样的雷达装置中，需要获得目标方向角形式的方位角、相对于对象的距离以及车辆和对象之间的相对速度。

对于大多数车辆雷达应用来说，以非常高的精度测量目标方向角是非常重要的。雷达系统的角度精度取决于调制技术、天线设计、组件公差、装配精度和/或安装条件等基本参数。此外，由于机械应力或恶劣天气等各种环境影响，角度估计性能可能会受到额外的影响。其中一些误差源显示了随机统计分布，而另一些误差源导致固定的角度偏移。这个固定的偏移就是所谓的失准角。监视失准角通常是车辆应用中的基本要求。

已知使用车辆动态信息(例如，车辆速度、偏航角速度或转向角)来验证地面静止目标的轨迹的若干方法。通过比较障碍物的预期路径与雷达观测的实际进程，应该能够估计常见的方位偏差。这些技术的成功在很大程度上取决于车辆动态数据的精度。

为解决上述问题，文献US 7443335公开了基于相对速度和反射的车辆雷达的角度误差估计。

此外，WO 2014/003615公开了通过找到如下函数的导数有零交叉来检测雷达检测器失准：该函数将检测到的目标多普勒速度的级数描述为检测到的目标角度的函数。

然而，需要为车辆雷达找到可靠且不复杂的误差补偿，这构成了本公开的目的。

发明内容

通过配置为检测车辆外部的对象的车辆雷达系统来实现所述目的。所述雷达系统包括雷达检测器和处理单元，其中雷达检测器配置为当相对于静止对象移动时多次检测至少一个静止对象，使得在相对于雷达检测器固定的局部坐标系中获得多个检测到的位置，其中，静止对象相对于整体坐标系静止，整体坐标系相对于车辆外部的环境固定。所述雷达系统还包括位置检测器，所述位置检测器配置为参照整体坐标系检测其当前运动状况。所述处理单元配置为：

-对局部坐标系中的静止对象的每个检测到的位置应用多个校正因子，从而获得多个校正的检测位置。

-将所有校正的检测位置变换成整体坐标系。

-计算每个校正因子的误差或成本值。

-选择导致最小误差或成本值的校正因子。

所述目的还通过一种用于估计车辆雷达系统失准的方法来实现，其中所述车辆雷达系统用于检测车辆外部的对象。所述方法包括以下步骤：

-当相对于静止对象移动时多次检测至少一个静止对象，使得在相对于雷达检测器固定的局部坐标系中获得多个检测到的位置，其中静止对象相对于整体坐标系静止，而整体坐标系相对于车辆外部的环境固定。

-对局部坐标系中的静止对象的每个检测到的位置应用多个校正因子，从而获得多个校正的检测位置。

-将所有校正的检测位置变换成整体坐标系。

-计算每个校正因子的误差或成本值。