[发明专利]模块化机器人系统在审
| 申请号： | 201680033701.2 | 申请日： | 2016-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN108367432A | 公开（公告）日： | 2018-08-03 |
| 发明（设计）人： | J·A·莱辛;K·阿尔塞多;R·R·克诺夫;D·V·哈伯格 | 申请（专利权）人： | 软机器人公司 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14 |
| 代理公司： | 北京泛华伟业知识产权代理有限公司 11280 | 代理人： | 胡强 |
| 地址： | 美国麻*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 致动器 模块化机器人 操作参数 致动器组 重构 抓持 机器人操纵器 矩阵 机器人系统 操纵器 机器人 | ||
1.一种模块化机器人系统，包括：
软致动器，其包括被构造成容纳膨胀流体的弹性囊；和
定位系统，其被构造成动态地调整所述致动器在笛卡尔平面内的绝对位置或所述致动器在笛卡尔平面内相对于另一致动器的位置。
2.如权利要求1所述的模块化机器人系统，其中，所述软致动器布置在具有T形挤出部的轨道上，所述定位系统在所述轨道上移动所述致动器以改变所述致动器与另一致动器之间的距离。
3.如权利要求1所述的模块化机器人系统，其中，所述致动器布置在按照表示第一阵列或矩阵的第一形态的多个致动器之中，所述定位系统被构造成将多个致动器重新布置为表示第二阵列或矩阵的第二形态，所述第二形态不同于第一形态。
4.如权利要求1所述的模块化机器人系统，其中，所述定位系统还包括用于绕致动器的基座旋转所述致动器的旋转机构。
5.如权利要求1所述的模块化机器人系统，其中，所述定位系统在三维上动态地调整所述致动器的位置。
6.一种方法，包括：
在笛卡尔平面内的第一位置提供软致动器，所述软致动器包括被构造成容纳膨胀流体的弹性囊；和
动态地调整所述致动器在笛卡尔平面内的位置以将所述致动器放置在不同于所述第一位置的第二位置。
7.如权利要求6所述的方法，其中，调整所述致动器的位置包括沿着轨道移动所述致动器。
8.如权利要求6所述的方法，其中，所述致动器布置在按照表示第一阵列或矩阵的第一形态的多个致动器之中，并且调整所述致动器的位置包括将多个致动器重新布置为表示第二阵列或矩阵的第二形态，所述第二形态不同于所述第一形态。
9.如权利要求6所述的方法，其中，调整所述致动器的位置还包括绕致动器的基座旋转所述致动器。
10.如权利要求6所述的方法，其中，调整所述致动器的位置包括在三维上调整所述致动器的位置。
11.一种模块化机器人系统，包括：
软致动器，其包括被构造成容纳膨胀流体的弹性囊；和
基板，其包括周期孔阵列，所述周期孔阵列的孔分别提供用来将所述膨胀流体供应到所述软致动器的路径，其中，所述软致动器可拆卸地安装在所述周期孔阵列的第一孔上。
12.如权利要求11所述的模块化机器人系统，其中，使用配置在所述致动器的凸缘中的包封模制的磁体将所述致动器配置在所述基板上。
13.如权利要求12所述的模块化机器人系统，其中，所述包封模制的磁体是具有通孔的环形磁体，气动流体穿过该通孔以致动所述致动器。
14.一种模块化机器人系统，包括：
第一软致动器，其包括被构造成容纳膨胀流体的弹性囊；和
第一基板，其安装至所述软致动器，所述第一基板包括被构造成与安装第二软致动器的第二基板互锁的基座以及用于将所述膨胀流体供应至所述第一软致动器的路径。
15.如权利要求14所述的模块化机器人系统，其中，所述第一基板与所述第二基板使用机械连接互连，该机械连接被构造成抵抗在垂直于互连方向的方向上的剪切力。
16.如权利要求14所述的模块化机器人系统，其中，所述基板包括一个或多个气动互连件或电互连件以将气动流体或电流分配给所述致动器。
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