[发明专利]具有角落放置摄像机的车辆360°环视系统，校准系统和方法

权利要求书

1.一种对提供相关车辆周围区域的鸟瞰图的相关成像系统进行校准的方法，所述方法包括：

接收第一图像数据，所述第一图像数据通过第一单应性矩阵关联到与所述相关车辆相邻的第一目标区的第一图像；

接收第二图像数据，所述第二图像数据通过第二单应性矩阵关联到与所述相关车辆相邻的第二目标区的第二图像，其中，所述第二目标区的一部分与所述第一目标区的一部分在重叠区中重叠；

接收第一集合图像数据，所述第一集合图像数据通过所述第一单应性矩阵和所述第二单应性矩阵关联到位于所述重叠区中的第一多个目标物体的组合图像；

在所述重叠区中根据集合图像数据中的所述第一多个目标物体的图像的位置与所述第一多个目标物体的已知物理位置之间的比较，确定所述集合图像数据与所述相关车辆周围区域之间的组合配准误差；以及

根据确定的所述组合配准误差，同时将所述第一单应性矩阵和所述第二单应性矩阵修改为全局修改的第一单应性矩阵和第二单应性矩阵，以将所述集合图像数据与多个目标物体的已知物理位置进行配准。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

对所述第一图像数据的接收包括从位于所述相关车辆上的第一摄像机接收所述第一图像数据，所述第一摄像机对位于所述重叠区中的至少一个二维目标物体进行成像；

对所述第二图像数据的接收包括从位于所述相关车辆上的第二摄像机接收所述第二图像数据，所述第二摄像机对位于所述重叠区中的至少一个二维目标物体进行成像；以及

对所述集合图像数据与所述相关车辆周围区域之间的组合配准误差的确定包括：根据代表位于所述重叠区中的所述至少一个二维目标物体的图像的第一图像数据和第二图像数据的部分之间的比较来确定所述第一图像数据和所述第二图像数据之间的第一配对配准误差。

3.根据权利要求2所述的方法，其中：

通过所述第一摄像机对位于所述重叠区中的所述至少一个二维目标物体进行成像而从位于所述相关车辆上的第一摄像机对所述第一图像数据的接收包括：所述第一摄像机对位于所述重叠区中的非周期性图案进行成像；

通过所述第二摄像机对位于所述重叠区中的所述至少一个二维目标物体进行成像而从位于所述相关车辆上的第二摄像机对所述第二图像数据的接收包括：所述第二摄像机对位于所述重叠区中的非周期性图案进行成像；以及

对所述集合图像数据与所述相关车辆周围区域之间的组合配准误差的确定包括：根据代表位于所述重叠区中的所述非周期性图案的图像的第一图像数据和第二图像数据的部分之间的比较来确定所述第一图像数据和所述第二图像数据之间的第一配对配准误差。

4.根据权利要求2所述的方法，其中：

通过所述第一摄像机对位于所述重叠区中的至少一个二维目标物体进行成像而从位于所述相关车辆上的第一摄像机对所述第一图像数据的接收包括：所述第一摄像机对位于所述重叠区中的呈现非周期性二维阵列颜色图案的物体进行成像；

通过所述第二摄像机对位于所述重叠区中的呈现非周期性二维阵列颜色图案的物体进行成像而从位于所述相关车辆上的第二摄像机对所述第二图像数据的接收；

对所述集合图像数据与所述相关车辆周围区域之间的组合配准误差的确定包括：根据代表位于所述重叠区中的呈现非周期性二维阵列颜色图案的物体的图像的第一图像数据和第二图像数据的部分之间的比较来确定所述第一图像数据和第二图像数据之间的第一配对配准误差。

5.根据权利要求2所述的方法，还包括：

校准所述第一摄像机的第一失真特性参数，以确定用于优化所述第一摄像机的镜头的线性度的第一失真特性缩放参数；

校准所述第二摄像机的第二失真特性参数，以确定用于优化所述第二摄像机的镜头的线性度的第二失真特性缩放参数。