[发明专利]移动机器人及控制其的方法

说明书

本文公开了一种移动到远程设备指示的位置的移动机器人，以及用于控制移动机器人的方法。根据实施例的移动机器人包括：行进单元，移动主体；光接收单元，接收光；以及控制单元，通过根据基于概率的滤波方法对从光接收单元接收的光进行滤波来确定移动机器人的行进方向，并且控制行进单元以使得主体以行进方向行进。

技术领域

本发明的实施例涉及一种移动机器人和控制其的方法，特别地，涉及一种移动至由远程设备指示的位置的移动机器人和用于控制其的方法。

背景技术

近来，在家中使用机器人是正在逐渐扩大的趋势。这样的家用机器人的典型示例是清扫机器人。清扫机器人是一种通过在某一区域内移动自身的同时吸入积聚在地板上的灰尘等异物来自动清扫清扫空间的设备。

在传统的清扫机器人的情况下，当用户希望首先清扫清扫空间的特定位置时，用户应该直接确定清扫机器人的位置，并使用远程设备将清扫机器人移动到特定位置。

因此，当用户不知道清扫机器人的位置时，用户则应找到清扫机器人，而当清扫机器人正在清扫例如沙发或床下方的清扫区域时，要找到清扫机器人则很难。

发明内容

技术问题

因此，本发明的一个方面是提供一种移动机器人及控制其的方法，该移动机器人通过检测从远程设备发送的光学信号而移动至远程设备指示的位置。

本发明的另一方面是提供一种移动机器人及控制其的方法，该移动机器人在跟随远程设备指示的位置的同时避免与障碍物的碰撞。

本发明的其它方面将在下面的描述中部分地被阐述，并且部分地将从描述中变得显而易见，或者可以通过本发明的实践被了解。

技术方案

根据本发明的一个方面，移动机器人包括：行进单元，移动主体；光接收单元，接收光；以及控制单元，通过根据基于概率的滤波方法对从光接收单元接收的光进行滤波来确定行进方向，并且控制行进单元以使得主体在行进方向上行进。

这里，控制单元可以对粒子进行采样，为每个所采样的粒子分配权重，基于权重重新选择粒子，并且基于所重新选择的粒子的排列角度信息的权重平均值来确定移动机器人的行进方向。

此外，控制单元可以包括：采样单元，对粒子进行采样；权重计算单元，为每个采样粒子分配权重；以及再采样单元，基于权重重新选择粒子并且基于所重新选择的粒子的排列角度信息的权重平均值来确定行进方向。

此外，采样单元可以根据相对于每个粒子的高斯分布来对粒子进行采样粒子。

此外，权重计算单元可以基于光接收单元相对于移动机器人的前侧的的排列角度和粒子相对于移动机器人的前侧的排列角度之间的差来将权重分配给每个粒子。

此外，权重计算单元可以将权重分配给每个粒子，使得已经接收了光的光接收单元相对于移动机器人的前侧的的排列角度和粒子相对于移动机器人的前侧的排列角度之间的差与分配给每个粒子的权重成反比。

此外，当多个光接收单元接收到光信号时，光接收单元的排列角度可以包括基于多个光接收单元的排列角度信息确定的假想(imaginary)排列角度。

此外，再采样单元可以基于分配给每个粒子的权重来重新选择具有概率预设基准或概率预设基准以上的权重的粒子。

此外，当光接收单元接收到单独的光时，控制单元可以通过根据基于概率的滤波方法对光接收单元接收到的多个光进行滤波，来确定移动机器人的行进方向。

此外，控制单元还可以包括将多个粒子重新选择成具有相同的权重的粒子初始化单元。

此外，控制单元可以通过使用贝叶斯(Bayes)滤波器根据基于概率的滤波方法对光接收单元接收到的光进行滤波来确定行进方向。