[发明专利]用于自动检查表面的系统和方法

权利要求书

1.一种用于自动检查物体的表面的系统，所述物体诸如为飞机(54)、运输车辆、建筑物或工程结构，所述表面易于包含缺陷，其特征在于，所述系统包括机群(12)，所述机群包括至少一个飞行机器人(14，14a，14b，14c)，每个飞行机器人包括：

-用于采集待检查表面的至少一部分的图像的模块(26)，以及

-用于处理所采集的图像的模块(28)，该模块适于提供表示每个被检查表面部分的状态的信息，所述信息被称为处理结果，

所述自动检查系统还包括用于管理机器人的所述机群(12)的模块(18)，所述管理模块(18)适于从待检查表面的模型确定针对所述机群(12)的每个机器人(14，14a，14b，14c，16)的一组位移指令和图像采集指令。

2.根据权利要求1所述的自动检查系统，其特征在于，所述机群的至少一个机器人的所述图像采集模块(26)包括适于采集可见光谱内的图像的至少一个照相机。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的自动检查系统，其特征在于，所述自动检查系统包括用于呈现由所述机群(12)的每个机器人(14，14a，14b，14c，16)的每个处理模块(28)执行的每个处理操作的结果的装置(20)，并且所述机群(12)的每个机器人(14，14a，14b，14c，16)包括通信模块(32)，所述通信模块适于将每个处理操作的结果发送到所述呈现装置(20)。

4.根据权利要求2和权利要求3的组合所述的自动检查系统，其特征在于，所述管理模块(18)和所述呈现装置(20)被布置在控制装置(60)中。

5.根据权利要求4所述的自动检查系统，其特征在于，所述控制装置(60)包括人机界面，所述人机界面适于显示待检查表面的3D模型并且适于实时地显示所述机群的每个机器人相对于待检查表面的位置的表示。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的自动检查系统，其特征在于，所述机群的每个机器人包括位置确定模块，所述位置确定模块适于将每个处理结果与所述处理结果相对于关于待检查表面的坐标系的位置相结合。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的自动检查系统，其特征在于，所述机群(12)的每个机器人(14，14a，14b，14c，16)包括紧急模块(30)，所述紧急模块适于检测机器人故障，并且使用根据所述机群(12)的所述机器人相对于所述物体的位置确定的一组紧急任务，所述机群(12)的所述机器人能够在发生故障的情况下执行至少一项紧急任务。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的自动检查系统，其特征在于，所述机群(12)的每个机器人(14，14a，14b，14c，16)包括障碍物检测模块，由此所述机群(12)的每个机器人(14，14a，14b，14c，16)适于执行避让任务以避开由所述障碍物检测模块检测到的至少一个障碍物。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的自动检查系统，其特征在于，所述机群(12)包括至少一个滚动机器人(16)，每个滚动机器人(16)包括：

-用于采集待检查表面的至少一部分的图像的模块(26)，以及

-用于处理所采集的图像的模块(28)，该模块适于提供表示被检查表面的每个部分的状态的信息，所述信息被称为处理结果。

10.一种使用根据权利要求1至9中任一项所述的自动检查系统的方法，其特征在于，所述方法包括：

-由所述管理模块(18)确定分配给所述机群(12)的每个机器人(14，14a，14b，14c，16)的一组指令的步骤，

-由所述机群(12)的每个机器人(14，14a，14b，14c，16)执行任务的步骤，所述任务包括由所述采集模块(26)对待检查表面的一部分的图像执行的至少一个采集，并且包括由所述处理模块(28)对所述图像执行的的至少一个处理操作以便检测待检查表面上的潜在缺陷，

-将每个机器人的所述处理操作的结果发送给呈现装置(20)的步骤，

-将所述处理结果呈现给操作人员(24)的步骤。

11.根据权利要求10所述的使用方法，其特征在于，在由处理模块(28)进行的每个处理操作之后执行由每个机器人发送所述处理操作的结果的步骤。

12.一种用于自动检查物体的表面的方法，所述物体诸如为飞机(54)、运输车辆、建筑物或工程结构，所述表面易于包含缺陷，其特征在于，所述方法包括：

-由包括至少一个飞行机器人的机器人的机群(12)的每个飞行机器人(14，14a，14b，14c)采集待检查表面的至少一部分的图像的步骤，以及

-处理所采集的图像以提供表示每个被检查表面部分的状态的信息的步骤，所述信息被称为处理结果，

-基于待检查表面的模型确定针对所述机群(12)的每个机器人(14，14a，14b，14c，16)的一组位移指令和图像采集指令的步骤。