[发明专利]挖土机

权利要求书

1.一种挖土机，其特征在于，具备：

履带；

上部回转体；

回转装置，使所述上部回转体相对于所述履带旋转；

附件，具有动臂、斗杆、铲斗及动臂缸、斗杆缸、铲斗缸，且安装于所述上部回转体；及

控制器，限制所述附件及所述上部回转体中至少一方的动作，以防因所述附件的动作而在所述铲斗内的物料中产生的力超过计算出的使所述物料平稳的阈值。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，

所述控制器考虑了伴随所述附件的动作产生的力与伴随所述回转装置的动作产生的力的合力。

3.根据权利要求1或2所述的挖土机，其特征在于，

所述控制器抑制回转轴、动臂轴、斗杆轴、铲斗轴中至少一个轴的加速度。

4.根据权利要求3所述的挖土机，其特征在于，

所述控制器抑制回转轴、动臂轴、斗杆轴、铲斗轴这些所有轴的加速度。

5.根据权利要求3所述的挖土机，其特征在于，

所述控制器优先抑制向使所述物料从所述铲斗溢出的方向起到支配作用的轴的加速度。

6.根据权利要求1或2所述的挖土机，其特征在于，

所述控制器抑制回转轴、动臂轴、斗杆轴、铲斗轴中至少一个轴的速度。

7.根据权利要求1或2所述的挖土机，其特征在于，

所述控制器抑制回转轴、动臂轴、斗杆轴、铲斗轴中至少一个轴的急动度。

8.根据权利要求1或2所述的挖土机，其特征在于，

所述阈值与所述附件的姿势相应。

9.一种挖土机，其特征在于，具备：

履带；

上部回转体；

回转装置，使所述上部回转体相对于所述履带旋转；

附件，具有动臂、斗杆、铲斗及动臂缸、斗杆缸、铲斗缸，且安装于所述上部回转体；及

控制器，在使所述铲斗移动时，使铲斗向使所述铲斗的基准面靠近与在铲斗内的物料中产生的基于物料的移动的加速度方向垂直的面的方向倾斜。

10.一种挖土机，其特征在于，具备：

履带；

上部回转体；

回转装置，使所述上部回转体相对于所述履带旋转；

附件，具有动臂、斗杆、铲斗及动臂缸、斗杆缸、铲斗缸，且安装于所述上部回转体；及

控制器，在可使所述回转装置及所述附件中的至少一个活动时以使所述铲斗内的因物料的移动而产生的物料的正向力变大的方式使所述铲斗倾斜。

11.一种挖土机，其特征在于，具备：

履带；

上部回转体；

回转装置，使所述上部回转体相对于所述履带旋转；

附件，具有动臂、斗杆、铲斗及动臂缸、斗杆缸、铲斗缸，且安装于所述上部回转体；及

控制器，在可使所述回转装置及所述附件中的至少一个活动时，以使因所述铲斗内的物料的移动而产生的作用于物料的力中、与铲斗的基准面平行地作用的力变小的方式使所述铲斗倾斜。