[发明专利]驾驶辅助方法和装置、自动驾驶控制装置、车辆、记录介质

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，具备：

图像生成部，其生成第一图像和第二图像，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境能够执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据；以及

图像输出部，其将由所述图像生成部生成的所述第一图像和所述第二图像相关联地输出到所述车辆内的通知装置，

其中，所述图像生成部生成至少一个所述第一图像，该至少一个所述第一图像表示乘员能够选择的所述车辆的至少一个行动的候选。

2.一种驾驶辅助装置，具备：

图像生成部，其生成第一图像和第二图像，所述第一图像表示在自动驾驶中车辆根据行驶环境不执行的行动，所述第二图像表示所述行动的依据；以及

图像输出部，其将由所述图像生成部生成的所述第一图像和所述第二图像相关联地输出到所述车辆内的通知装置，

其中，所述图像生成部生成至少一个所述第一图像，该至少一个所述第一图像表示乘员能够选择的所述车辆的至少一个行动的候选。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述图像输出部将所生成的至少一个第一图像输出到所述通知装置，

本驾驶辅助装置还具备操作输入部，该操作输入部接收由所述乘员从所述车辆的所述至少一个行动的候选中选择出的所述车辆的行动，

所述图像生成部生成表示所接收到的所述车辆的行动的依据的所述第二图像，

所述图像输出部将所生成的所述第二图像输出到所述通知装置。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具备：

检测信息输入部，其从检测所述车辆的状态和所述车辆的周围状况的检测部获取表示检测结果的检测信息；

行驶历史记录生成部，其生成将所述车辆所执行的行动与基于所述检测信息的对该行动执行时的行驶环境进行限定的多个环境参数的值对应起来得到的行驶历史记录；以及

行动候选决定部，其根据所述行驶历史记录和从所述检测信息输入部获取的检测信息来决定所述车辆的行动的候选。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述行动候选决定部根据所述行驶历史记录以及基于当前从所述检测信息输入部获取的检测信息的多个环境参数的值，将在过去的相似的行驶环境下所述车辆曾执行的行动的实绩值超过第一阈值的行动选择为所述车辆的行动的候选。

6.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述行动候选决定部将在过去的相似的行驶环境下所述车辆曾执行的行动的实绩值最高的行动指定为向所述乘员推荐的推荐行动。

7.根据权利要求4至6中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

还具备行动依据决定部，对于由所述操作输入部接收到的由所述乘员选择的行动的候选，该行动依据决定部从所述行驶历史记录中包含的与该行动对应的多个环境参数中选择贡献度最高的环境参数或贡献度超过第二阈值的至少一个环境参数，来作为能够执行该行动的候选的行驶环境上的依据。

8.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述图像生成部生成如下图像，该图像在一个画面中包含表示所述车辆的对象、配置在表示该车辆的对象的周围的表示所述行动的候选的至少一个对象、表示形成所选择的行动的候选的行驶环境上的依据的客体的至少一个对象以及对表示形成所述依据的客体的至少一个对象进行强调的至少一个对象，

所述图像输出部输出所生成的所述图像。

9.根据权利要求8所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述图像生成部根据所述车辆与形成所述依据的客体的距离来改变表示形成所述依据的客体的对象的显示尺寸。