[发明专利]机器人装置及马达控制装置

权利要求书

1.一种机器人装置，其具备多关节臂机构，其特征在于具备：

多个链路；

多个关节部，其将所述多个链路间连接；

多个马达，其产生用于驱动所述多个关节部的动力；

传递机构，其将所述多个关节部中的至少一个关节部的马达的驱动轴的旋转传递到所述至少一个关节部的旋转轴；

第一编码器，其检测所述至少一个关节部的马达的驱动轴的旋转；

第二编码器，其检测所述至少一个关节部的旋转轴的旋转；以及

判定部，其基于从所述第一编码器输出的编码脉冲及从所述第二编码器输出的编码脉冲，进行动作异常的判定。

2.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于所述判定部根据相对在所述第一编码器输出的编码脉冲的数上乘以所述第一编码器的步进角得到的旋转角度、在所述第二编码器输出的编码脉冲的数上乘以所述第二编码器的步进角得到的旋转角度的由所述传递机构的减速比换算的角度差超过特定阈值时，判定所述动作异常。

3.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于所述判定部基于从所述第一编码器输出的编码脉冲的数及从所述第二编码器输出的编码脉冲的数，判定所述动作异常。

4.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于还具备输出部，当所述判定部判定动作异常时，该输出部通过显示或声音或两者同时输出警告。

5.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于还具备控制部，当所述判定部判定动作异常时，该控制部停止所述多个马达的驱动。

6.一种臂机构，其特征在于具备：

关节部，其将链路间连接；

马达，其产生用于驱动所述关节部的动力；

传递机构，其将所述马达的驱动轴的旋转传递到连接在所述链路的所述关节部的旋转轴；

第一编码器，其检测所述马达的驱动轴的旋转；

第二编码器，其检测所述关节部的旋转轴的旋转；以及

判定部，其基于从所述第一编码器输出的编码脉冲及从所述第二编码器输出的编码脉冲，进行动作异常的判定。

7.一种马达控制装置，其控制产生用于驱动被驱动部的动力的马达，其特征在于具备：

第一编码器，其检测所述马达的驱动轴的旋转；

第二编码器，其检测所述被驱动部的旋转；以及

判定部，其基于从所述第一编码器输出的编码脉冲及从所述第二编码器输出的编码脉冲，进行动作异常的判定。

8.一种马达控制装置，其控制产生用于驱动被驱动部的动力的马达，其特征在于具备：

驱动部，其根据外部的指令值驱动所述马达；

编码器，其检测所述被驱动部的旋转；以及

判定部，其基于所述指令值及从所述编码输出的编码脉冲，进行动作异常的判定。