[发明专利]具有自动操舵功能的车辆操舵装置

权利要求书

1.一种车辆用操舵装置，具备：

操舵输入单元，其检测驾驶员的操舵；

行进控制装置，其执行行进控制；以及

操舵单元，其基于输入到操舵输入单元的操舵、或者行进控制装置所计算的操舵位置来进行汽车的轮胎的操舵，

所述车辆用操舵装置能够进行基于驾驶员的操舵的手动操舵模式和基于行进控制装置的计算结果的自动操舵模式下的动作，

所述车辆用操舵装置的特征在于，根据操舵输入单元的输入部及其附带的质量或惯性矩的增加所引起的特征变化，检测驾驶员握住操舵输入单元的输入部的情况，基于握住情况的检测结果进行自动操舵模式和手动操舵模式的切换动作，

切换为手动操舵模式的条件是操舵转矩超过规定的阈值，在检测到驾驶员握住操舵输入单元的输入部的情况下，首先进入准备期间，在准备期间继续自动操舵，同时将切换为手动操舵模式的操舵转矩的阈值设为比在自动操舵模式的情况下切换为手动操舵模式的阈值低的转矩设定。

2.如权利要求1所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

特征变化是指：操舵输入单元的输入部及其附带的部分在频域中的振动的特性向频率变低方向移动的变化。

3.如权利要求1所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

特征变化是指：操舵转矩传感器的输出数据在频域中的振动的特性向频率变低方向移动的变化。

4.如权利要求1所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

特征变化是指：操舵输入单元的输入部及其附带的部分的动作数据通过仅使特定频域通过的滤波器之后的强度的变化。

5.如权利要求1所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

特征变化是指：操舵输入单元的输入部及其附带的部分的动作数据通过仅使特定频域通过的滤波器之后的强度的变化，根据驾驶员来调整确定滤波器的特性的参数。

6.如权利要求1所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

特征变化是指：操舵输入单元的输入部及其附带的部分的动作数据通过仅使特定频域通过的滤波器之后的强度的变化，根据驾驶员来自动地调整确定滤波器的特性的参数。

7.如权利要求1所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

特征变化是指：操舵输入单元的输入部及其附带的部分的动作数据通过仅使特定频域通过的滤波器之后的强度的变化，基于设于座位的体重传感器或者安全带拉出量判断驾驶员的体格，由此自动地调整确定滤波器的特性的参数。

8.如权利要求1所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

特征变化是指：根据操舵输入单元的输入部及其附带的部分的动作数据，使用物理模型通过计算求出的可动部的推定质量的变化。

9.如权利要求1所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

搭载有两种特征变化的检测方式，即，根据操舵转矩传感器的输出数据在频域中的振动的特性进行检测的方式，和根据方向盘的旋转位置信息在频域中的振动的特性进行检测的方式，在一种方式发生异常的情况下，采用另一种方式继续切换动作的控制。

10.如权利要求1所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

为了在所述准备期间容易检测到操舵输入单元的输入部及其附带的质量或者惯性矩的增加所引起的特征变化，对操舵输入单元赋予加振力或者加振转矩。

11.如权利要求1所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

在所述准备期间使自动操舵的马达转矩减少。

12.如权利要求1所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

车辆在自动停车控制中。