[发明专利]使用相位超前滤波器来从动力转向控制稳定性设置中分离手动转向设置

权利要求书

1.一种动力转向装置(1)的伺服控制方法，所述动力转向装置(1)包括辅助电动机(2)和驾驶员能够将力施加在其上的、被称为“方向盘扭矩”(T3)的方向盘(3)，所述方法包括：步骤(a)，限定方向盘扭矩设定点，包括生成代表要达到的方向盘扭矩值的方向盘扭矩设定点(T3_set)；步骤(b)，测量实际方向盘扭矩，包括测量实际由驾驶员施加在所述方向盘(3)上的被称为“实际方向盘扭矩”(T3_meas)的方向盘扭矩的值；比较步骤(c)，包括确定所述方向盘扭矩设定点(T3_set)和所述实际方向盘扭矩(T3_meas)之间的被称为“方向盘扭矩误差(ΔT3)”的差值；步骤(d)，确定电动机扭矩设定点，包括生成旨在被应用于所述辅助电动机(2)以使得所述辅助电动机能够作用以减小所述方向盘扭矩误差(ΔT3)的电动机扭矩设定点(T2_set)，所述方法的特征在于，在确定电动机扭矩设定点的步骤(d)期间，从被称为“经滤波的比例分量”的第一分量(C_PF)和被称为“微分反馈分量”(C_D)的第二分量生成电动机扭矩设定点(T2_set)，在一方面，所述第一分量(C_PF)通过由相位超前滤波器(15)对所述方向盘扭矩误差(ΔT3)进行滤波而获取，所述方向盘扭矩误差(ΔT3)由被称为“辅助增益”(K_P)的第一增益加权；在另一方面，所述第二分量通过计算所述实际方向盘扭矩的时间导数(d(T3_meas)/dt)并用被称为“微分增益”(K_D)的第二增益对所述实际方向盘扭矩的所述时间导数进行加权而获取。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述相位超前滤波器(15)是一阶滤波器。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述相位超前滤波器采用以下形式：

其中：

T₁＝1/(2.π.f₁)，其中f₁表示第一截止频率，

T₂＝1/(2.π.f₂)，其中f₂表示第二截止频率

s是拉普拉斯算子。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述相位超前滤波器(15)具有至少第一截止频率(f₁)的情况下，根据装备有动力转向装置(1)的车辆的纵向速度(V_vehic)来设定截止频率。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述相位超前滤波器(15)具有第一截止频率(f₁)和第二截止频率(f₂)的情况下，根据装备有动力转向装置(1)的车辆的纵向速度(V_vehic)来设定截止频率。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一截止频率(f₁)严格低于所述第二截止频率(f₂)的情况下，当车辆的纵向速度(V_vehic)增大时，增大所述第一截止频率(f₁)和/或减小所述第二截止频率，以便减小所述第一截止频率与所述第二截止频率之间的间隔([f₁；f₂])。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在计算微分反馈分量(C_D)期间，低通滤波器(17)被应用以便减小数字噪声。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在确定电动机扭矩设定点(T2_set)的步骤(d)期间，所述经滤波的比例分量(C_PF)和所述微分反馈分量C_D)的代数和被作出。